[发明专利]一种硬岩巷道掘进工艺及多设备协同控制方法

权利要求书

1.一种硬岩巷道掘进工艺及多设备协同控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

(1)控制系统向钻涨掘进机发送钻孔指令，钻涨掘进机在巷道断面上钻出所有施工孔；步骤(1)的方法如下：控制系统的集控中心向钻涨掘进机发送前进到指定工作位置的工作指令，钻涨掘进机接收指令后立即前进到指定位置，钻涨掘进机完成前进到指定位置指令后，集控中心向皮带运输机发送前进到指定位置的工作指令，皮带运输机接收指令后立即前进到距离钻涨掘进机一定距离的指定位置，皮带运输机完成前进到指定位置指令后，集控中心会对钻涨掘进机与皮带运输机之间的相对位置进行判断，若二者之间相对位置无法满足钻涨掘进机的运输装置可以与皮带运输机的输送装置准确对接，集控中心会向皮带运输机发送位置调整指令，并对进行位置调整后的皮带运输机的位置再次进行判断，直至皮带运输机到达指定位置，皮带运输机到达指定位置后，集控中心向皮带运输机发送工作指令，皮带运输机接收指令后，启动输送装置开始工作；

皮带运输机启动输送装置后，集控中心向钻涨掘进机发送钻孔指令，钻涨掘进机接收指令后，首先启动刮板运输装置，刮板运输装置开始运行后，钻涨掘进机控制凿岩装置对巷道断面的指定位置进行钻孔，钻涨掘进机完成钻孔指令后，集控中心会判断预定钻孔是否已钻完，若存在没有完成的预定钻孔，集控中心向钻涨掘进机继续发送钻孔指令，并对钻涨掘进机再次完成的钻孔结果进行判断直至钻涨掘进机完成预定钻孔任务；

(2)钻孔完成后，控制系统向钻涨掘进机发送涨裂指令，钻涨掘进机对巷道断面上的施工孔进行涨裂；

(3)涨裂完成后，控制系统向钻涨掘进机发送截割指令，钻涨掘进机对涨裂后的巷道断面进行截割；

(4)截割工作完成后，控制系统发送指令，控制皮带运输机将掘进过程中产生的土渣输送至巷道外；

(5)运输工作完成后，控制系统发送指令，控制湿喷台车对掘进出的新巷道进行初喷支护；

(6)初喷支护完成后，控制系统发送指令，控制锚杆台车对完成初喷支护的巷道进行锚杆支护；

(7)锚杆支护完成后，控制系统发送指令，控制湿喷台车对完成锚杆支护的巷道进行复喷支护；

步骤(1)之前还包括如下步骤：控制系统发送预启动指令，主控器通过无线通讯装置开始收集各单机设备的状态信息并传递到集控中心，集控中心获取信息后发送单机设备空载运行指令，各单机设备收到空载运行指令后启动空载运行，集控中心监测各单机设备空载运行状态并判断空载运行是否正常，若单机设备出现不正常空载运行，集控中心将启动报警系统，控制主控制器切断相应单机设备运行系统，进一步将各单机设备逐步停机；若各单机设备空载运行正常，通过集控中心对硬岩巷道的掘进参数进行设置；

步骤(2)的方法如下：钻涨掘进机完成钻孔任务后，集控中心向钻涨掘进机发送涨裂指令，钻涨掘进机接收指令后，控制凿岩装置回转到涨裂装置并对已完成的钻孔进行涨裂，钻涨掘进机完成涨裂指令后，集控中心判断预定钻孔是否已涨裂完，若存在没有进行涨裂的钻孔，集控中心向钻涨掘进机继续发送涨裂指令，并对钻涨掘进机再次完成的涨裂结果进行判断直至钻涨掘进机完成预定涨裂任务；

步骤(3)的方法如下：钻涨掘进机完成涨裂任务后，集控中心向钻涨掘进机发送截割指令，钻涨掘进机接收指令后，启动截割装置进行截割作业，钻涨掘进机搭载的截割装置开始对涨裂后的巷道断面进行截割，钻涨掘进机完成截割指令后，集控中心判断预定断面是否已截割完，若存在没有进行截割的断面，集控中心向钻涨掘进机继续发送截割指令，并对钻涨掘进机再次完成的截割结果进行判断直至钻涨掘进机完成预定截割任务。