[发明专利]一种飞行机器人避障装置及其避障方法

说明书

本发明公开了一种飞行机器人避障装置及其避障方法，本发明涉及避障装置避障技术领域，解决了现有技术中不能够对避障时间进行计算，导致飞行机器人避障的准确性降低的技术问题，通过避障分析单元对飞行机器人进行避障，探测射线发射后，遇到障碍物反射至避障装置，通过计算X₀＝V₀×(t₁‑t₀)获取到飞行机器人与障碍物的距离X₀，随后获取到当前飞行机器人的飞行速度，随后通过飞行机器人与障碍物的距离X₀与当前飞行机器人的飞行速度V₁进行比较获取到预碰撞时间；对避障时间进行计算，提高了飞行机器人避障的准确性，从而提高了飞行机器人的安全性。

技术领域

本发明涉及避障装置避障技术领域，具体为一种飞行机器人避障装置及其避障方法。

背景技术

飞行机器人，机器人配备了世界上最先进的情报收集系统，可用于跟踪罪犯和暗中监视公众活动便于携带。其笔记本型控制板可装进一个手提箱，便于秘密携带同时也易于部署在任何人群上空，可用于军方的监视任务，也可进行普通监视工作。

但是在现有技术中，不能够对避障时间进行计算，导致飞行机器人避障的准确性降低。

发明内容

本发明的目的就在于提出一种飞行机器人避障装置及其避障方法，通过航线制定单元用于对飞行机器人的航线数据进行检测，从而对航线进行制定，获取到航线上飞行机器人发生事故的次数、航线上飞行机器人发生事故的频率以及航线中障碍物的总数量，通过公式获取到航线的检测系数Xm，将航线的检测系数Xm与航线的检测系数阈值进行比较：若航线的检测系数Xm≥航线的检测系数阈值，则判定对应航线异常，生成航线异常信号并将航线异常信号和对应的航线发送至管理人员的手机终端；若航线的检测系数Xm＜航线的检测系数阈值，则判定对应航线正常，生成航线正常信号并将航线正常信号和对应的航线发送至管理人员的手机终端；对飞行机器人的航线进行检测，降低飞行机器人的避障次数，提高飞行机器人的飞行安全性。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种飞行机器人避障装置及其避障方法，包括云控制平台、避障分析单元、航线制定单元、状态检测单元、注册登录单元以及数据库；

所述避障分析单元用于对飞行机器人进行避障，具体避障过程如下：

步骤一、飞行机器人的避障装置发射出探测射线，将探测射线的速度设置为V₀，并在探测射线发出时记录时刻点，标记为发射时刻点并设置标号为t₀；

步骤二、探测射线发射后，遇到障碍物反射至避障装置，同时获取到避障装置接收到探测射线的时刻点，标记为接收时刻点并设置编号为t₁，通过计算式X₀＝12V₀×(t₁-t₀)获取到飞行机器人与障碍物的距离X₀，随后获取到当前飞行机器人的飞行速度，并将当前飞行机器人的飞行速度标记为V₁，随后通过飞行机器人与障碍物的距离X₀与当前飞行机器人的飞行速度V₁进行比较获取到预碰撞时间；

步骤三、随后将预碰撞时间发送至云控制平台，若减速避让时间＜预碰撞时间，则生成预警信号并将预警信号发送至飞行机器人，飞行机器人接收到预警信号后进行减速避让，若减速避让时间≥预碰撞时间，则生成碰撞信号并将碰撞信号发送至飞行机器人，飞行机器人接收到碰撞信号后进行熄火降落改变航线。

进一步地，所述注册登录单元用于检测人员和管理人员通过手机终端提交检测人员信息和管理人员信息进行注册，并将注册成功的检测人员信息和管理人员信息发送至数据库进行储存，检测人员信息包括检测人员的姓名、年龄、入职时间以及本人实名认证的手机号码，管理人员信息包括管理人员的姓名、年龄、入职时间以及本人实名认证的手机号码。