[发明专利]一种无人驾驶压路机自主避障方法

说明书

本发明涉及一种无人驾驶压路机自主避障方法，包括：步骤1：实时获取三个安装在无人驾驶压路机前端或后端上的超声波传感器采集的数据；步骤2：根据步骤1获取的数据执行行为选择子方法，判断是否需要进行主动避障，若是，则执行步骤3，否则，返回步骤1；步骤3：执行自主避障子方法，完成无人驾驶压路机的自主避障，然后返回步骤1。与现有技术相比，本发明具有同时保证安全性和施工质量、准确度高、避障效果更佳、施工效果更好等优点。

技术领域

本发明涉及无人驾驶压路机自主避障技术领域，尤其是涉及一种无人驾驶压路机自主避障方法。

背景技术

压路机是一种高效的压实机械，被广泛应用于道路、水坝等施工建设中，为了满足压实的工作要求，压路机的激振机构在工作时会产生剧烈的振动。此外，压路机操作单调枯燥，驾驶员易产生驾驶疲劳，进而影响压路机的碾压精度和质量。因此实现压路机的智能化无人驾驶具有十分重要的意义。

在压路机的作业过程中，经常会有施工人员和工程车辆进入作业区域，此外部分碾压区域会设置提示标志，为了保证施工人员的安全，并避免压路机与其他工程车辆或提示标志发生碰撞，压路机路径规划算法中需要考虑障碍物的识别，并主动避开障碍物或停车等待障碍物通过后继续进行作业。

现阶段很多人对无人驾驶车的避障方法进行了研究，如中国专利CN111452786A中公开了一种一种无人车辆避障方法及系统，方法包括：确定车辆运动区域；基于所述车辆运动区域构建连续状态空间的车辆避障分段最优控制模型；采用hp自适应伪谱法将连续状态空间的车辆避障分段最优控制模型转换为含优化变量的车辆避障分段最优控制模型；采用内点法求解含优化变量的车辆避障分段最优控制模型，获得预测时域内车辆的期望纵向加速度和前轮转角；根据期望纵向加速度计算油门开度；根据前轮转角计算方向盘转角；根据所述油门开度和所述方向盘转角实现车辆控制。上述专利虽然实现在离线地图与参考轨迹未知的情况下无人驾驶，但应用凿压路机等大型特殊工程机械时，虽然具有一定的安全性，但是并不能保证压路机的施工质量和施工效率。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种同时保证安全性和施工质量、准确度高、避障效果更佳、施工效果更好的无人驾驶压路机自主避障方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种无人驾驶压路机自主避障方法，所述的自主避障方法包括：

步骤1：实时获取三个安装在无人驾驶压路机前端或后端上的超声波传感器采集的数据；

步骤2：根据步骤1获取的数据执行行为选择子方法，判断是否需要进行主动避障，若是，则执行步骤3，否则，返回步骤1；

步骤3：执行自主避障子方法，完成无人驾驶压路机的自主避障，然后返回步骤1。

优选地，所述的行为选择子方法具体为：

步骤2-1：根据步骤1获取的传感器数据判断是否有障碍物进入传感器探测区域，若是，则执行步骤2-2，否则，压路机继续行驶或执行作业，并重新执行步骤2-1；

步骤2-2：执行停车等待动作，然后执行步骤2-3；

步骤2-3：根据预设的障碍物运动与否判定值，判断是否需要更新传感器数据，若是，则更新传感器数据，否则，保持其数据为上个检测周期的传感器数值；

判断是否需要更新传感器数据的方法具体为：

若在传感器的单个数据检测周期前后数据变化值超过障碍物运动与否判定值，则更新传感器数据，否则不进行更新，保持其数据为上个检测周期传感器数值；

步骤2-4：判断三个传感器的数据变化值是否均小于障碍物运动与否判定值，若是，则启动定时器，设置定时时间，然后执行步骤2-5，否则，返回步骤2-3；