[发明专利]装卸设备、装卸设备控制方法及产品检测系统

权利要求书

1.一种装卸设备，其特征在于，包括：

码垛机构，包括：第一卡爪；能带动所述第一卡爪在第一方向上运动的第一运动组件；能带动所述第一卡爪在第二方向上运动的第一伸缩组件，所述第一卡爪在所述第一伸缩组件的带动下夹取码垛物，并在所述第一运动组件的带动下能将码垛物沿着所述第一方向堆叠；

用于将码垛物上的产品装卸的装卸料机构；

输送机构，包括：用于放置所述码垛物的放置台和带动所述放置台在所述码垛机构与所述装卸料机构之间运动的第二运动组件，所述第二运动组件能带动所述放置台运动至所述第一卡爪的第二方向上。

2.如权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸料机构包括：第二卡爪；能带动所述第二卡爪在所述第一方向上运动的第三运动组件；能带动所述第二卡爪在所述第二方向上运动的第二伸缩组件；能带动所述第二卡爪在第三方向上运动的第四运动组件；所述第一方向、第二方向和第三方向两两垂直。

3.如权利要求2所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸设备包括：用于固定码垛机构的码垛柜体和用于固定装卸料机构的装卸料柜体，所述码垛柜体和所述装卸料柜体相连接，所述装卸料柜体和所述码垛柜体上均设置有行走机构，所述装卸料柜体和所述码垛柜体的底部具有允许放置台和所述码垛物通过的空间。

4.如权利要求3所述的装卸设备，其特征在于，所述码垛机构包括：第一码垛机构和第二码垛机构，所述第一码垛机构和所述第二码垛机构在所述第二方向上对称设置；所述装卸料机构包括：第一装卸料机构和第二装卸料机构，所述第一装卸料机构和所述第二装卸料机构在所述第二方向上对称设置。

5.如权利要求3所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸料柜体和所述码垛柜体均设置有升降机构，所述升降机构能带动所述装卸料柜体和所述码垛柜体相对于地面升高以使所述行走机构脱离地面。

6.如权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述第一运动组件包括：沿着所述第一方向延伸的第一传动件；与所述第一传动件传动连接的第一移动件，所述第一卡爪通过所述第一伸缩组件设置在所述第一移动件上；用于控制所述第一移动件在所述第一传动件上运动的第一控制单元。

7.如权利要求3所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸料柜体与所述码垛柜体在所述第二方向上并行设置，所述第二运动组件固定在所述码垛柜体和所述装卸料柜体的底部，所述第二运动组件包括：沿着所述第二方向延伸的第二传动件；与所述第二传动件传动连接的第二移动件，所述第二移动件与所述放置台相连；用于控制所述第二移动件在所述第二传动件上运动的第二控制单元。

8.如权利要求7所述的装卸设备，其特征在于，所述输送机构还包括：位于所述放置台下方的平台；设置在所述平台上的限位滑轨，所述限位滑轨沿着所述第二方向延伸，所述放置台的底部设置有与所述限位滑轨相配合的限位滑块。

9.如权利要求8所述的装卸设备，其特征在于，所述放置台与所述限位滑块之间设置有用于调节所述放置台相对于所述平台距离的高度调节机构，所述码垛物的底部设置有万向轮，所述码垛物的表面上设置有与所述万向轮相配合的定位槽。

10.如权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述放置台包括：底板和围设所述底板的围挡，所述底板上设置有用于限位所述码垛物的限位槽，所述围挡设置有用于避让所述第一卡爪的缺口。

11.如权利要求9所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸设备还包括用于接收信号并发出指令的控制机构，所述控制机构与所述码垛机构、所述装卸料机构、所述输送机构和所述高度调节机构连接，用于控制所述码垛机构、所述装卸料机构、所述输送机构和所述高度调节机构的工作。