[发明专利]一种基于UWB的巡检机器人及其定位方法

权利要求书

1.一种基于UWB的巡检机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于，所述机器人本体(1)的底部安装有电池箱(2)，所述电池箱(2)的底部安装有底座(16)，所述底座(16)的顶部四个拐角处均安装有齿轮箱(23)，所述齿轮箱(23)的顶部安装有第一驱动电机(17)，所述齿轮箱(23)的底部连接有车轮固定架(18)，所述车轮固定架(18)的中部安装有滚轮(19)，所述车轮固定架(18)的一侧安装有第二驱动电机(20)，所述电池箱(2)的顶部安装有离心水泵(15)，所述离心水泵(15)的顶部安装有消毒液存放箱(3)，所述消毒液存放箱(3)的四个侧面中部均安装有第二电动伸缩杆(24)，所述第二电动伸缩杆(24)的一端安装有过滤箱(21)，所述过滤箱(21)的一侧安装有喷淋板(13)，所述喷淋板(13)的一侧设有若干个喷雾孔(14)，所述过滤箱(21)的底部连接有输水管(25)，所述消毒液存放箱(3)的顶端中部安装有第三驱动电机(12)，所述第三驱动电机(12)的底部连接有搅拌杆(22)，所述消毒液存放箱(3)的顶部四个侧面均安装有照明灯板(26)，所述照明灯板(26)的中部安装有摄像头(11)，所述消毒液存放箱(3)的顶部四个拐角处均安装有第一电动伸缩杆(4)，所述第一电动伸缩杆(4)的顶部安装有顶架(5)，所述顶架(5)的顶部安装有主控箱(6)，所述主控箱(6)的顶部安装有发射天线(10)，所述主控箱(6)的四个侧面均安装有第三电动伸缩杆(7)，所述第三电动伸缩杆(7)的一端安装有信号发生器固定板(8)，所述信号发生器固定板(8)的侧面上安装有信号发射器(9)。

2.根据权利要求1所述的一种基于UWB的巡检机器人，其特征在于：所述电池箱(2)通过螺栓安装在底座(16)的顶部上，所述齿轮箱(23)通过螺栓安装在底座(16)顶部的四个拐角处，所述第一驱动电机(17)通过螺栓安装在齿轮箱(23)的顶部上。

3.根据权利要求1所述的一种基于UWB的巡检机器人，其特征在于：所述车轮固定架(18)通过连接轴固定在齿轮箱(23)内的齿轮上，所述第二驱动电机(20)通过螺栓安装在车轮固定架(18)的侧面上，所述滚轮(19)与第二驱动电机(20)的转轴固定相连。

4.根据权利要求1所述的一种基于UWB的巡检机器人，其特征在于：所述消毒液存放箱(3)的顶部安装有入料口密封盖，所述第三驱动电机(12)通过螺栓安装在消毒液存放箱(3)的顶部上，所述搅拌杆(22)与第三驱动电机(12)的转轴通过联轴器固定相连。

5.根据权利要求1所述的一种基于UWB的巡检机器人，其特征在于：所述照明灯板(26)通过螺栓安装在消毒液存放箱(3)顶部的四个侧面上，所述摄像头(11)通过螺栓安装在照明灯板(26)的中部上。

6.根据权利要求1所述的一种基于UWB的巡检机器人，其特征在于：所述第二电动伸缩杆(24)通过螺栓安装在消毒液存放箱(3)的四个侧面上，所述喷淋板(13)上的过滤箱(21)通过螺栓安装在第二电动伸缩杆(24)的一端上，所述离心水泵(15)通过螺栓安装在消毒液存放箱(3)的底部上，所述离心水泵(15)通过输水管(25)与过滤箱(21)相连。

7.根据权利要求1所述的一种基于UWB的巡检机器人，其特征在于：所述第一电动伸缩杆(4)通过螺栓安装在消毒液存放箱(3)的顶部四个拐角处，所述顶架(5)通过螺栓安装在第一电动伸缩杆(4)的顶部上，所述主控箱(6)通过螺栓安装在顶架(5)的顶部上。

8.根据权利要求1所述的一种基于UWB的巡检机器人，其特征在于：所述第三电动伸缩杆(7)通过螺栓安装在主控箱(6)的四个侧面上，所述信号发生器固定板(8)通过螺栓安装在第三电动伸缩杆(7)的一端上，所述信号发射器(9)通过螺栓安装在信号发生器固定板(8)的侧面上。