[发明专利]钻机用机械手

权利要求书

1.一种钻机用机械手，基于钻机设置，钻机包括机架、主钻杆、设置在机架上用于钻杆装卸时吊起钻杆的升降机、设置在机架上用于钻杆装卸时抓紧钻杆的机械手，其特征在于，钻机用机械手包括手部、控制系统和执行机构，控制系统与手部通过执行机构连接；控制系统包括遥控控制系统，遥控控制系统包括用于发送手部控制信号的发送模块和用于接收手部控制信号的接收模块，发送模块与接收模块通信连接。

2.根据权利要求1所述的钻机用机械手，其特征在于，控制系统包括设置在钻机设备上的本地控制系统，本地控制系统和遥控控制系统通过换向阀连接，由换向阀控制进行本地控制系统和遥控控制系统之间的切换。

3.根据权利要求1或2所述的钻机用机械手，其特征在于，执行机构包括第一执行子机构、第二执行子机构和第三执行子机构，机械手手部包括抓手和转臂，抓手上固定有用于控制抓手张开和夹紧的第一执行子机构，抓手固定于转臂上，转臂的固定端固定于钻机机架侧壁的滑动机构上，转臂上固定有用于使其绕固定端转动的第二执行子机构，机架侧壁上固定有用于推动转臂固定端滑动的第三执行子机构。

4.根据权利要求3所述的钻机用机械手，其特征在于，抓手包括两个侧壁和连接两侧壁的横梁，其中侧壁为弧形板接直板的复合形状，侧壁的弧形板部位的内壁用于抓紧钻杆，两侧壁的直板部位的端部相对称设置且分别与横梁的两端铰接；转臂为L型结构，一端与抓手的横梁固联，另一端带有转轴，转轴固定在滑动机构上；滑动机构包括固定在机架侧壁上竖向设置的滑轨、卡在滑轨上可沿滑轨滑动的滑块，转臂的固定端固定在滑块上。

5.根据权利要求4所述的钻机用机械手，其特征在于，第一执行子机构包括固定在两侧壁直板部位之间的第一液压缸及第一液压杆；第二执行子机构包括液压马达及第二液压杆，液压马达的端部固定在机架上，第二液压杆的端部固定在转臂带有转轴的部位处；第三执行子机构包括位于滑块下方的第三液压缸及第三液压杆，第三液压杆的顶端与滑块的底端固联。

6.根据权利要求5所述的钻机用机械手，其特征在于，本地控制系统包括控制第一执行子机构、第二执行子机构和第三执行子机构油路的电磁阀和操作杆，操作杆与电磁阀连接。

7.根据权利要求6所述的钻机用机械手，其特征在于，遥控控制系统中的接收模块依次经过变压器、电气空气开关、总断路器、继电器分别与控制第一执行子机构、第二执行子机构和第三执行子机构油路的电磁阀连接。

8.根据权利要求1、2、4-7中任意一项所述的钻机用机械手，其特征在于，遥控控制系统中的发送模块包括第一控制单元、第一通信单元、操作按键单元、第一电源单元、电源电压警示单元和磁性钥匙，第一通信单元、操作按键单元、第一电源单元和磁性钥匙均与第一控制单元连接，电源电压警示单元与第一电源单元连接；接收模块包括第二控制单元、第二通信单元、执行机构控制单元和第二电源单元，第二通信单元、执行机构控制单元和第二电源单元均与第二控制单元连接；第一通信单元与第二通信单元通信连接。

9.根据权利要求8所述的钻机用机械手，其特征在于，发送模块中的操作按键单元包括按键上、按键下、按键夹紧、按键张开、按键内旋、按键外旋、按键急停和按键开/警报；接收模块中的执行机构控制单元包括手部上移子单元、手部下移子单元、手部夹紧子单元、手部张开子单元、手部内旋子单元、手部外旋子单元和总断路器控制子单元，按键上、按键下、按键夹紧、按键张开、按键内旋、按键外旋、按键急停分别依次控制手部上移子单元、手部下移子单元、手部夹紧子单元、手部张开子单元、手部内旋子单元、手部外旋子单元和总断路器控制子单元，按键开/警报开启发送模块和/或根据发送模块的电源电压发出警报。