[发明专利]基于房间扫描的平面图生成

权利要求书

1.一种方法，包括：

在具有处理器的电子设备处：

显示包括物理环境的图像序列的实时相机馈送；

获取所述物理环境的三维(3D)表示，所述物理环境的3D表示基于在所述实时相机馈送的所述显示期间获取的所述物理环境的深度数据和光强度图像数据而生成；

基于所述物理环境的所述3D表示来生成所述物理环境的初步二维(2D)平面图的实时预览；以及

与所述实时相机馈送同时显示所述初步2D平面图的所述实时预览。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所述3D表示生成所述物理环境的最终2D平面图，其中生成所述最终2D平面图使用与生成所述初步2D平面图的所述实时预览不同的过程。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述不同的过程包括：

基于所述3D表示使用计算密度更高的神经网络划分出拐角和小墙；

基于所划分的拐角和小墙生成过渡2D平面图；

使用标准化算法确定针对所述过渡2D平面图的细化方案；以及

基于针对所述过渡2D平面图的所确定的细化方案来生成所述物理环境的所述最终2D平面图。

4.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述初步2D平面图的所述实时预览包括：

通过基于所述3D表示识别所述物理环境中的墙来生成边缘地图；

通过基于所述3D表示识别所述物理环境中的墙属性来更新所述边缘地图；

通过基于所述3D表示识别所述物理环境中的对象来更新所述边缘地图；以及

基于包括所识别的墙、所识别的墙属性以及所识别的对象的所更新的边缘地图来生成所述初步2D平面图的所述实时预览。

5.根据权利要求4所述的方法，其中通过识别墙来生成所述边缘地图还包括：

使用线拟合算法来确定所述边缘地图的参数细化线；以及

基于所述参数细化线更新所述边缘地图。

6.根据权利要求4所述的方法，其中通过识别墙属性来更新所述边缘地图包括：

使用墙属性神经网络和所述实时相机馈送的所述图像序列来确定所识别的墙属性的边界；以及

使用多边形启发式算法基于与所识别的墙属性相关联的所述3D表示来生成细化的边界。

7.根据权利要求4所述的方法，其中通过识别对象来更新所述边缘地图包括：

基于所述3D表示生成对应于所述物理环境中的所识别的对象的3D边界框；以及

生成所述3D边界框的2D表示。

8.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述2D平面图的所述实时预览包括：

基于所述3D表示生成所述物理环境的多个水平层的2D语义数据；以及

使用所述2D语义数据生成所述2D平面图。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述3D表示与包括3D点云的3D语义数据相关联，所述3D点云包括与所述3D点云内的3D点的至少一部分相关联的语义标签。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述语义标签标识所述物理环境的墙、墙属性、对象和所述对象的划分。

11.一种设备，包括：

非暂态计算机可读存储介质；和

一个或多个处理器，所述一个或多个处理器耦接至所述非暂态计算机可读存储介质，其中所述非暂态计算机可读存储介质包括程序指令，所述程序指令在所述一个或多个处理器上执行时，使系统执行包括以下操作的操作：

显示包括物理环境的图像序列的实时相机馈送；

获取所述物理环境的三维(3D)表示，所述物理环境的3D表示基于在所述实时相机馈送的所述显示期间获取的所述物理环境的深度数据和光强度图像数据而生成；

基于所述物理环境的所述3D表示来生成所述物理环境的初步二维(2D)平面图的实时预览；以及

与所述实时相机馈送同时显示所述初步2D平面图的所述实时预览。