[发明专利]电动环卫车辆遥控控制方法、系统、控制器及电动环卫车

权利要求书

1.一种电动环卫车辆遥控控制方法，其特征在于，所述电动环卫车辆遥控控制方法包括以下步骤：

向电动环卫车辆发送遥控驾驶模式开启信号，控制所述电动环卫车进入遥控驾驶模式；

向所述电动环卫车辆发送上装控制信号，控制所述电动环卫车的上装系统进入工作模式；

向所述电动环卫车辆发送急停控制信号，控制所述电动环卫车的制动系统进入最大制动力矩工作模式。

2.根据权利要求1所述的电动环卫车辆遥控控制方法，其特征在于，所述电动环卫车辆遥控控制方法还包括：

在所述电动环卫车辆紧急制动后，屏蔽驾驶行为控制信号。

3.根据权利要求2所述的电动环卫车辆遥控控制方法，其特征在于，所述电动环卫车辆遥控控制方法还包括以下步骤：

向所述电动环卫车辆发送再次介入控制信号，控制所述电动环卫车激活驾驶行为控制信号。

4.根据权利要求1所述的电动环卫车辆遥控控制方法，其特征在于，在向电动环卫车辆发送遥控驾驶模式开启信号前，还包括如下步骤：

采集电动环卫车辆实时状态信息；

基于所述电动环卫车辆实时状态信息中的驻车状态信息、通信信息，判断是否进入遥控驾驶模式；

若电动环卫车辆处于驻车状态，通信正常，则控制电动环卫车辆进入遥控驾驶模式；

若通信异常、电动环卫车辆处于运行状态，则控制电动环卫车辆不进入遥控驾驶模式。

5.根据权利要求4所述的电动环卫车辆遥控控制方法，其特征在于，所述电动环卫车辆实时状态信息包括通信状态的正常与否、当前挡位信息、当前轮速信息、当前转向角度、当前转向速度、当前驱动电机输出力矩、当前制动系统的制动压力。

6.根据权利要求3所述的电动环卫车辆遥控控制方法，其特征在于，

所述向电动环卫车辆发送遥控驾驶模式开启信号，控制所述电动环卫车进入遥控驾驶模式包括如下步骤：

通过遥控信号发射机向遥控信号接收机发送驾驶行为控制信号，由遥控信号接收机接收并转化后发送至遥控信号处理控制器；

通过遥控信号处理控制器处理解析，生成驾驶行为控制指令；

所述底盘控制系统接收遥控信号处理控制器输出的驾驶行为控制指令，控制挡位切换模块、驱动系统、转向系统及制动系统来控制电动环卫车行驶；

所述向所述电动环卫车辆发送上装控制信号，控制所述电动环卫车的上装系统进入工作模式包括如下步骤：

通过遥控信号发射机向遥控信号接收机发送上装控制信号，由遥控信号接收机接收转化后发送至遥控信号处理控制器；

通过遥控信号处理控制器处理解析，生成上装控制指令；

所述上装控制系统接收遥控信号处理控制器输出的上装控制指令，控制电动环卫车上装系统进入工作模式；

所述向所述电动环卫车辆发送急停控制信号，控制所述电动环卫车的制动系统进入最大制动力矩工作模式包括如下步骤：

通过遥控信号发射机向遥控信号接收机发送急停控制信号，由遥控信号接收机接收转化后发送至遥控信号处理控制器；

通过遥控信号处理控制器处理解析，生成急停控制指令；

所述制动系统接收遥控信号处理控制器输出的急停控制指令，控制电动环卫车制动系统进入最大制动力矩工作模式；

所述向所述电动环卫车辆发送再次介入控制信号，控制所述电动环卫车激活驾驶行为控制信号包括如下步骤：

通过遥控信号发射机向遥控信号接收机发送再次介入控制信号，由遥控信号接收机接收转化后发送至遥控信号处理控制器；

通过遥控信号处理控制器处理解析，生成再次介入控制指令；

所述底盘控制系统接收遥控信号处理控制器输出的再次介入控制指令，激活驾驶行为控制。