[发明专利]一种使用灵活的机械臂式农业采摘机

说明书

本发明公开了一种使用灵活的机械臂式农业采摘机，包括车架、驱动机构、从动轮机构、支撑柱、调节机构、安装块、机械手臂结构和夹爪机构，所述驱动机构和从动轮机构位于车架底部的两端，所述支撑柱安装在车架底部的两端，所述调节机构安装在支撑柱底部，所述安装块安装在调节机构的内部，所述机械手臂结构安装在安装块的底部，所述夹爪机构安装在机械手臂结构的侧面，所述车架上通过螺栓安装有隔板。相较于现有技术，本发明通过设置驱动机构和从动轮机构能有效辅助装置在田间行走，十分方便，并且通过设置的调节机构、机械手臂机构和夹爪机构方便将水果采摘并收集，夹爪上的第一硅胶垫和第二硅胶垫对水果表面进行防护，提高水果的美观度。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种使用灵活的机械臂式农业采摘机。

背景技术

在农业领域采用农业田间作业机器人是现代农业发展的高级阶段，随着人力成本增加，从事农业田间作业的人员数量减少，导致了农业发展机械化智能化水平需要不断提升，农业田间作业机器人是在传统机械控制技术基础上结合计算机视觉、大数据识别等技术，识别和制定机器人动作方案，实现农事作业。主要从事采茶、棉花打顶打叉、果实采摘、除草等工作。

现有的应用在果园的采摘机通常采用机械手进行采摘，由于机械手是通过两侧的夹持部件将果实摘下，这就导致了果实的表面很容易破裂，从而影响果实的保存时间和美观，使用存在不足，为此我们提出一种使用灵活的机械臂式农业采摘机。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种使用灵活的机械臂式农业采摘机。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种使用灵活的机械臂式农业采摘机，包括车架、驱动机构、从动轮机构、支撑柱、调节机构、安装块、机械手臂结构和夹爪机构，所述驱动机构和从动轮机构位于车架底部的两端，所述支撑柱安装在车架底部的两端，所述调节机构安装在支撑柱底部，所述安装块安装在调节机构的内部，所述机械手臂结构安装在安装块的底部，所述夹爪机构安装在机械手臂结构的侧面，所述车架上通过螺栓安装有隔板。

优选的，所述驱动机构包括固定在车架底部的第一壳体，所述第一壳体内部的两端均转动连接有主轴，所述主轴的两端安装有滚轮，所述主轴上安装有第一皮带轮，所述第一壳体的内部安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上安装有转轴，所述转轴上安装有第二皮带轮，所述第一皮带轮和第二皮带轮之间安装有皮带。

优选的，所述主轴的数量为两组，两组所述主轴均与转轴平行。

优选的，所述从动轮机构包括固定在车架底部的安装板，所述安装板底部的两端均安装有万向轮。

优选的，所述调节机构包括固定在支撑柱顶部的支撑板，所述支撑板底部的两端均开设有第一滑槽，所述支撑板的侧面安装有第二电机，所述第二电机的输出轴插入第一滑槽的内部并连接有丝杆，所述丝杆上通过螺纹连接有安装块，所述安装块的底部安装有机械手臂结构。

优选的，所述第一滑槽的内部安装有导向轴，所述导向轴与丝杆平行，所述导向轴的两端均固定套接有限位环。

优选的，所述机械手臂结构包括安装在安装块底部的第二壳体，所述第二壳体内部安装有第三电机，所述第三电机的输出轴贯穿第二壳体并连接有第一套筒，所述第一套筒的底部安装有安装座，所述安装座的底部转动连接有第一活动臂，所述第一活动臂的底部安装有第二活动臂，所述第一活动臂和第二活动臂之间转动连接有液压缸。

优选的，所述第二壳体的侧面开设有环形槽，所述第一套筒的内部安装有稳定块，所述稳定块与环形槽滑动连接所述第二活动臂远离第一活动臂的一端开设有安装槽，所述安装槽的内部安装有夹爪机构。