[发明专利]一种深海地形地貌联合匹配辅助导航定位系统及方法

权利要求书

1.一种深海地形地貌联合匹配辅助导航定位系统，其特征在于，包括：布设在深海运载器内部的水下地形地貌基础数据库单元、惯性导航单元、测深侧扫声纳、水下地形地貌联合匹配单元和组合导航信息融合单元，所述水下地形地貌联合匹配单元分别与所述水下地形地貌基础数据库单元、所述惯性导航单元、所述测深侧扫声纳和所述组合导航信息融合单元连接，所述组合导航信息融合单元和所述惯性导航单元连接；

所述水下地形地貌基础数据库单元用于获取水下地形地貌数据库，所述测深侧扫声纳用于实时采集水下地形地貌实测地图，所述惯性导航单元用于提供初始先验位置信息，所述水下地形地貌联合匹配单元用于根据所述初始先验位置信息、所述水下地形地貌实测地图和所述水下地形地貌数据确定地形地貌匹配定位结果，所述组合导航信息融合单元用于根据所述地形地貌匹配定位结果修正所述惯性导航单元。

2.根据权利要求1所述的深海地形地貌联合匹配辅助导航定位系统，其特征在于，所述水下地形地貌基础数据库通过前期多波束声纳和侧扫声纳，或者测深侧扫声纳测量得到。

3.根据权利要求1所述的深海地形地貌联合匹配辅助导航定位系统，其特征在于，所述初始先验位置信息为深海运载器的粗略位置信息。

4.根据权利要求1所述的深海地形地貌联合匹配辅助导航定位系统，其特征在于，所述组合导航信息融合单元对所述地形地貌匹配定位结果进行信息融合和滤波，根据滤波结果确定深海运载器的精确位置信息，并根据所述精确位置信息修正所述惯性导航单元。

5.一种基于权利要求1-4任意一项所述的深海地形地貌联合匹配辅助导航定位方法，其特征在于，包括：

获取水下地形地貌数据库，所述水下地形地貌数据库包括水下地形深度数据和水下地貌图像数据；

实时采集水下地形地貌实测地图；

实时采集深海运载器的初始先验位置信息；

根据所述深海运载器的初始先验位置信息、所述水下地形地貌实测地图从所述水下地形地貌数据库中确定地形地貌匹配结果；

根据所述地形地貌匹配结果，对所述惯性导航单元进行修正。

6.根据权利要求5所述的深海地形地貌联合匹配辅助导航定位方法，其特征在于，所述初始先验位置信息为深海运载器的粗略位置信息。

7.根据权利要求5所述的深海地形地貌联合匹配辅助导航定位方法，其特征在于，所述根据所述地形地貌匹配结果，对所述惯性导航单元进行修正，具体包括：

根据所述地形地貌匹配结果，确定深海运载器的精确位置信息；

根据所述精确位置信息，对所述惯性导航单元进行修正。