[发明专利]一种运输车及其作业方法

权利要求书

1.一种运输车，包括运行于轨道上的车主体，其特征在于，

所述车主体上设置有急停装置、料斗固定装置、摄像装置和传感器装置以及控制电箱；

所述车主体包括支架，支架底部两侧分别设有一组车轮，支架上面对角安装有两台电机，每台电机通过一个齿轮箱驱动一组车轮；

所述急停装置包括两套，对角设置于车主体的前端和后端，每套所述急停装置包括急停传感器和急停推杆组件，所述急停推杆组件在被推动时触发所述急停传感器；

所述料斗固定装置包括若干料斗推杆组件，所述料斗推杆组件用于对运输车上运载的料斗进行固定，每个料斗推杆组件均配置有推杆收回到位传感器和推杆伸出到位传感器；

所述摄像装置包括两套，分别设于车主体的前端和后端，每套所述摄像装置包括摄像机和用于推动所述摄像机转动以改变视角的摄像机移动推杆；

所述传感器装置包括以下多种传感器中的部分或全部：用于检测料斗被抬起高度是否超限的过高传感器组件，用于检测运输车是否到达指定位置的运输车到位传感器组合，用于在取斗前检测运输车的位置是否准确的两个看斗到位传感器，用于检测轨道是否转弯的弯道传感器，用于监测车轮使用磨损是否超过设定值的轮子磨损传感器，用于感应车主体前方是否有障碍的超声波传感器，用于实时检测运输车的位置信号的编码传感器；

所述控制电箱内设有PLC，所述急停传感器、所述推杆收回到位传感器、所述推杆伸出到位传感器以及所述传感器装置包括的多种传感器分别与所述PLC信号连接，所述电机、所述料斗推杆组件、所述摄像机以及所述摄像机移动推杆分别接受所述PLC的控制。

2.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，所述车主体上还设置有防撞胶柱和限位轮组件；

所述防撞胶柱包括多个，分别设在车主体的前端和后端；

所述限位轮组件包括与轨道接触连接的多个限位轮，用于减小车轮的压力。

3.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，

所述PLC用于：接收到所述急停传感器发出的急停信号时，控制两台电机停止运行；接收到所述弯道传感器发出的转弯信号时，控制两台电机差速运行；接收到所述超声波传感器发出的障碍信号时，控制两台电机停止运行；通过接收所述编码传感器实时发出的检测信号，实时计算运输车的位置；接收到所述运输车到位传感器组合发出的到位信号时，控制两台电机停止运行；当料斗被装载到运输车上时，发出指令驱动所述料斗推杆组件对料斗进行固定。

4.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，

所述急停推杆组件包括：固定在车主体上的两个铜套，安装在两个铜套内的滑动轴，以及套设在滑动轴上、给滑动轴提供回复力的弹簧，滑动轴的末端抵顶在所述急停传感器上。

5.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，

所述料斗推杆组件包括电动推杆以及由电动推杆带动的承重轴，当料斗被装载到运输车上时，所述电动推杆在所述PLC的指令下推动承重轴穿过料斗的悬挂耳孔，实现将料斗固定在运输车上。

6.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，

所述限位轮组件具体包括两对限位轮，每一对限位轮包括一组与内侧轨道接触连接的可调节限位轮以及一组与外侧轨道接触连接的固定限位轮。

7.根据权利要求6所述的运输车，其特征在于，

当运输车转弯时，每一对限位轮中的可调节限位轮和固定限位轮的中心点连线的延长线与轨道弯道的中心点交接。

8.一种如权利要求1所述的运输车的作业方法，包括：

运输车根据控制中心的指令向指定位置行驶；

运输车开始运行后，两套摄像装置启动，开始采集运输车前后的实时图像并传输至控制中心；

运输车运行过程后，通过超声波传感器检测前方是否有障碍，通过轮子磨损传感器检测车轮使用磨损是否超过设定值，通过编码传感器实时检测运输车的位置信号，通过弯道传感器检测是否进入弯道，通过运输车到位传感器组合检测是否抵达指定位置；

当运输车进入弯道时，控制两台电机相应的进行差速运行，并在检测到驶出弯道时，控制两台电机恢复同速运行；

当运输车抵达指定位置时，停止运行，并在需要时，通过看斗到位传感器调整到准确的取斗位置；

当料斗装载到运输车上时，控制料斗固定装置对料斗进行固定；

运输车运载料斗向布料位置行驶。