[发明专利]基于FIR滤波器的数控系统倍率变化平滑控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于FIR滤波器的数控系统倍率变化平滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取数控机床参数和用户指令，根据所述参数和所述指令进行编译，编译完成后，根据设定的加减速类型做速度规划；

接受用户的倍率输入指令以获取倍率值；

通过FIR滤波器对所述倍率值进行平滑处理得到平滑后的倍率值；

根据所述平滑处理后的倍率值计算插补时间增量，根据所述插补时间增量计算输出增量；

根据所述输出增量，按比例对应到各个坐标轴得到各个坐标轴对应的增量，将所述各个坐标轴对应的增量输出到伺服驱动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加减速类型包括梯形加减速和S型加减速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过FIR滤波器对所述倍率值进行平滑处理得到平滑后的倍率值，包括：

设定所述FIR滤波器的时间常数为L，对任意时间t，经过所述FIR滤波器平滑之后的倍率值为：

其中，ΔT为插补周期。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述平滑处理后的倍率值计算插补时间增量，根据所述插补时间增量计算输出增量，包括：

每一插补周期经过所述FIR滤波器平滑后的倍率值为K_FIR,t，插补时间增量为ΔT*K_FIR,t，在T+ΔT时刻系统的输出增量为f(T+ΔT·K_FIR,T+VT)-f(T)。

5.一种基于FIR滤波器的数控系统倍率变化平滑控制装置，其特征在于，包括：

初始化模块，用于获取数控机床参数和用户指令，根据所述参数和所述指令进行编译，编译完成后，根据设定的加减速类型做速度规划；

指令接受模块，用于接受用户的倍率输入指令以获取倍率值；

处理模块，用于通过FIR滤波器对所述倍率值进行平滑处理得到平滑后的倍率值；

计算模块，用于根据所述平滑处理后的倍率值计算插补时间增量，根据所述插补时间增量计算输出增量；

输出模块，用于根据所述输出增量，按比例对应到各个坐标轴得到各个坐标轴对应的增量，将所述各个坐标轴对应的增量输出到伺服驱动。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述加减速类型包括梯形加减速和S型加减速。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，通过FIR滤波器对所述倍率值进行平滑处理得到平滑后的倍率值，包括：

设定所述FIR滤波器的时间常数为L，对任意时间t，经过所述FIR滤波器平滑之后的倍率值为：

其中，ΔT为插补周期。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，根据所述平滑处理后的倍率值计算插补时间增量，根据所述插补时间增量计算输出增量，包括：

每一插补周期经过所述FIR滤波器平滑后的倍率值为K_FIR,t，插补时间增量为ΔT*K_FIR,t，在T+ΔT时刻系统的输出增量为f(T+ΔT·K_FIR,T+VT)-f(T)。