[发明专利]一种可智能化设置航线安全点的飞行控制系统

说明书

本申请公开的可智能化设置航线安全点的飞行控制系统，与现有技术相比，包括：设置于无人机本体内的飞行控制器；与所述飞行控制器连接的航点数据采集模块；设置于所述航点数据采集模块以及所述飞行控制器之间的航点信息分析处理模块；与所述航点信息分析处理模块连接的信号转换模块；与所述飞行控制器连接的巡检航线规划模块；设置于所述巡检航线规划模块以及所述飞行控制器之间的航点逻辑划分模块。本发明涉及的技术方案，相较于现有技术而言，其能够根据作业环境以及航点规划，智能设置航线安全点，提高无人机自主巡检过程中的作业安全以及作业效率。

技术领域

本申请涉及无人机电力巡检技术领域，更具体地说，尤其涉及一种可智能化设置航线安全点的飞行控制系统。

背景技术

无人机是无人驾驶飞机的简称，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机。从某种角度来看，无人机可以在无人驾驶的条件下完成复杂空中飞行任务和各种负载任务，同时与成像设备等部件结合能够拓展应用场景，基于无人机的此类特性，现如今，无人机被广泛应用于各个领域，其中，利用无人机进行电力巡检便是其中一个领域。

早期，我国电力巡检“孤军作战”，以人力巡检方式为主，此类巡检方式不仅效率低下，对巡检人员的安全构成严重威胁。经过设备、技术的发展，出现了载人直升机电力巡检的方式，2004年，南方电网公司首次启用直升机巡线，开创南方电网公司直升机电力作业的新局面。此后，得益于无人机技术的进步和应用的拓展，为了弥补人力巡检、载人直升机巡检的局限性，无人机电力巡检应运而生。经过多年发展，电力巡检方式从人力巡检“孤军作战”转变为人力巡检、载人直升机巡检和无人机巡检“协同发展”的新局面。

目前，无人机在自主飞行主要是根据设定的航线路径进行飞行，在电力巡检行业的实际应用中，自主飞行中主要目的是进行拍照，采集输电线路或者杆塔上出现的故障信息，由于电力杆塔设置周边的环境复杂，而且每座杆塔周边环境也存在差异，一条航线并不适应所有的杆塔，导致无人机从一个航点飞行至另一个航点之间可能存在诸多障碍，就需要给无人机设定一些规避障碍且无需拍照或者采集杆塔其他数据的航点，以提高巡检的安全性，而此类航点称为安全点。

因此，如何提供一种可智能化设置航线安全点的飞行控制系统，其能够根据作业环境以及航点规划，智能设置航线安全点，提高无人机自主巡检过程中的作业安全以及作业效率，已经成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种可智能化设置航线安全点的飞行控制系统，其能够根据作业环境以及航点规划，智能设置航线安全点，提高无人机自主巡检过程中的作业安全以及作业效率。

本申请提供的技术方案如下：

本申请提供一种可智能化设置航线安全点的飞行控制系统，包括：设置于无人机本体内的飞行控制器；与所述飞行控制器连接的航点数据采集模块；设置于所述航点数据采集模块以及所述飞行控制器之间的航点信息分析处理模块；与所述航点信息分析处理模块连接的信号转换模块；与所述飞行控制器连接的巡检航线规划模块；设置于所述巡检航线规划模块以及所述飞行控制器之间的航点逻辑划分模块。

进一步地，在本发明一种优选方式中，所述航点信息分析处理模块包括：与所述飞行控制器连接的航点位置信息分析单元以及航点周向图像信息分析单元；与所述航点位置信息分析单元以及航点周向图像信息分析单元并联设置，用于确定航点与地面距离以及航点与杆塔巡检点距离的航点距离信息分析单元。

进一步地，在本发明一种优选方式中，所述航点逻辑划分模块包括：与所述飞行控制器连接，用于规划安全点的的安全航点逻辑设定单元；与所述安全航点逻辑设定单元并联设置的巡检航点逻辑设定单元。

进一步地，在本发明一种优选方式中，所述可智能化设置航线安全点的飞行控制系统还包括：设置于所述航点逻辑划分模块以及所述巡检航线规划模块之间的安全航点优化模块。