[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取存储介质

说明书

本发明提供一种能够基于代替控制的执行状况来判定自我切断的解除的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。通过设备的控制来进行车辆的行驶控制的第一行驶控制单元具备：指示单元，其对第二行驶控制单元指示进行代替控制；停止单元，在由所述指示单元指示了所述代替控制的情况下，所述停止单元停止所述设备的控制；接收单元，其从所述第二行驶控制单元接收与所述代替控制的执行状况相关的信息；以及判定单元，其基于由所述接收单元接收到的与所述代替控制的执行状况相关的信息，来判定是否解除所述停止单元对所述设备的控制进行的停止。

技术领域

本发明涉及对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。

背景技术

提出了用于实现车辆的自动驾驶的各种技术。在专利文献1中记载了一种控制系统，在该控制系统中，在检测出车辆的功能降低的情况下，由进行车辆的第一行驶控制的第一行驶控制单元和进行车辆的第二行驶控制的第二行驶控制单元中的至少一方来进行代替控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2019/116870号

发明内容

发明所要解决的问题

当第一行驶控制单元对第二行驶控制单元指示进行代替控制时，为了对第二行驶控制单元移交设备的控制权，执行使第一行驶控制单元所进行的设备控制停止的所谓的自我切断。之后，在代替控制结束的情况下，需要解除所执行的自我切断。在专利文献1中，第一行驶控制单元无法掌握代替控制的执行状况，从而无法判定可否解除自我切断。

本发明的目的在于提供一种能够基于代替控制的执行状况来判定自我切断的解除的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。

用于解决问题的手段

本发明所涉及的车辆控制装置具备通过设备的控制来进行车辆的行驶控制的第一行驶控制单元以及第二行驶控制单元，其中，所述第一行驶控制单元具备：指示单元，其对所述第二行驶控制单元指示进行代替控制；停止单元，在由所述指示单元指示了所述代替控制的情况下，所述停止单元停止所述设备的控制；接收单元，其从所述第二行驶控制单元接收与所述代替控制的执行状况相关的信息；以及判定单元，其基于由所述接收单元接收到的与所述代替控制的执行状况相关的信息，来判定是否解除所述停止单元对所述设备的控制进行的停止。

本发明所涉及的车辆控制方法是在车辆控制装置中执行的车辆控制方法，所述车辆控制装置具备通过设备的控制来进行车辆的行驶控制的第一行驶控制单元以及第二行驶控制单元，其中，所述车辆控制方法具有：指示步骤，在该指示步骤中，所述第一行驶控制单元对所述第二行驶控制单元指示进行代替控制；停止步骤，在该停止步骤中，所述第一行驶控制单元当在所述指示步骤中指示了所述代替控制的情况下，停止所述设备的控制；接收步骤，在该接收步骤中，所述第一行驶控制单元从所述第二行驶控制单元接收与所述代替控制的执行状况相关的信息；以及判定步骤，在该判定步骤中，所述第一行驶控制单元基于在所述接收步骤中接收到的与所述代替控制的执行状况相关的信息，来判定是否解除在所述停止步骤中进行的所述设备的控制的停止。

本发明所涉及的存储程序的计算机可读取存储介质存储有使车辆控制装置执行如下步骤的程序，所述车辆控制装置具备通过设备的控制来进行车辆的行驶控制的第一行驶控制单元以及第二行驶控制单元：指示步骤，在该指示步骤中，所述第一行驶控制单元对所述第二行驶控制单元指示进行代替控制；停止步骤，在该停止步骤中，所述第一行驶控制单元当在所述指示步骤中指示了所述代替控制的情况下，停止所述设备的控制；接收步骤，在该接收步骤中，所述第一行驶控制单元从所述第二行驶控制单元接收与所述代替控制的执行状况相关的信息；以及判定步骤，在该判定步骤中，所述第一行驶控制单元基于在所述接收步骤中接收到的与所述代替控制的执行状况相关的信息，来判定是否解除在所述停止步骤中进行的所述设备的控制的停止。