[发明专利]飞行器传感器校准系统和方法

权利要求书

1.一种方法，其包括：

确定与车辆相关联的震颤事件；

确定无人机相对于所述车辆的飞行器平台是水平的；

确定所述车辆相对于从属表面是水平的；以及

基于所述无人机相对于所述车辆的所述飞行器平台水平并且所述车辆相对于所述从属表面水平，校准所述无人机的陀螺仪或加速度计。

2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：

确定所述车辆相对于所述从属表面不是水平的；

确定偏移，所述偏移对应于所述车辆相对于所述从属表面的角度；以及

将所述偏移传输到所述无人机以用于输入到校准例程中，所述校准例程被配置为校准所述无人机的所述陀螺仪或所述加速度计。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述角度能够包括前后角度、左右角度或两者。

4.根据权利要求1所述的方法，其还包括：

确定所述无人机相对于所述车辆的所述飞行器平台不是水平的；

向所述无人机传输信号以进行重新定位；以及

在所述无人机被重新定位之后确定所述无人机相对于所述飞行器平台是水平的。

5.根据权利要求1所述的方法，其还包括：

确定车辆加速度数据；以及

将所述车辆加速度数据传输到所述无人机以用于输入到校准例程中，所述校准例程被配置为校准所述无人机的所述陀螺仪或所述加速度计。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括应用平滑函数，所述平滑函数被配置为平滑所述加速度数据并改善所述无人机的所述陀螺仪或所述加速度计的校准。

7.根据权利要求1所述的方法，其还包括：

确定所述车辆相对于所述从属表面不是水平的；以及

向驾驶员传输指示以将所述车辆重新定位到所述车辆相对于所述从属表面水平的位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述震颤事件包括检测所述车辆的加速度的超过阈值的变化。

9.一种方法，其包括：

在车辆的校准控制器与无人机的无人机控制器之间建立车辆对无人机通信；

确定所述车辆何时在水平地面上，其中当所述车辆不在水平地面上时，向所述车辆的驾驶员传输消息以重新定位所述车辆；

当所述车辆不能被调平时确定偏移；以及

从所述校准控制器向所述无人机控制器传输信号以校准所述无人机的部件，所述无人机控制器使用所述偏移作为校准例程的输入。

10.根据权利要求9所述的方法，其还包括以所述偏移作为输入来执行所述校准例程。

11.根据权利要求9所述的方法，其还包括确定车辆加速度数据，所述车辆加速度数据用作所述校准例程的附加输入。

12.根据权利要求11所述的方法，其还包括确定震颤事件，其中所述震颤事件包括所述车辆的所述车辆加速度的超过阈值的变化。

13.根据权利要求9所述的方法，其中所述偏移对应于所述车辆的角度。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述角度能够包括前后角度、左右角度或两者。

15.根据权利要求9所述的方法，其还包括：

确定所述无人机相对于所述车辆的飞行器平台不是水平的；

由所述校准控制器向所述无人机控制器传输信号以进行重新定位；以及

在所述无人机被重新定位之后确定所述无人机相对于所述飞行器平台是水平的。