[发明专利]基于重力平衡的下肢康复训练装置

权利要求书

1.基于重力平衡的下肢康复训练装置，包括脚踏板（1），所述脚踏板（1）连接有小腿杆（2），所述小腿杆（2）连接有大腿杆（3），其特征在于：所述大腿杆（3）靠近小腿杆（2）的一侧设有与小腿杆（2）相连的膝关节连接件（4）、远离小腿杆（2）的一侧设有髋关节连接件（5）；

所述膝关节连接件（4）上设有与大腿杆（3）相连以实现小腿杆（2）和大腿杆（3）在重力场任意运动范围内的静力平衡稳定的重力平衡机构（6），所述膝关节连接件（4）和髋关节连接件（5）上均设有分别驱动小腿杆（2）、大腿杆（3）的摆动的动力机构（7）；

所述重力平衡机构（6）包括与膝关节连接件（4）相连且截面为等腰三角形的三角板（61），所述三角板（61）上设有与小腿杆（2）配合以防止小腿杆（2）出现运动偏差的连杆机构（62），所述三角板（61）上还设有与连杆机构（62）配合且与大腿杆（3）相连以实现小腿杆（2）摆动过程中实时完全重力平衡的配重机构（63）；

所述连杆机构（62）包括分别铰接安装在三角板（61）两个底角处的一号摆杆（621），所述一号摆杆（621）上均设有与小腿杆（2）相连以防止小腿杆（2）在运动时出现偏差的连接杆（622）；

所述配重机构（63）包括铰接安装在三角板（61）顶角处的一号平衡杆（631），所述一号平衡杆（631）远离三角板（61）的一端设有配重物（632），所述三角板（61）上铰接安装有可伸缩的二号平衡杆（633），所述一号平衡杆（631）上设有与配重物（632）配合且与二号平衡杆（633）相连以平衡小腿杆（2）和小腿在运动过程中受到的重力的调节机构（634）；

所述调节机构（634）包括分布在配重物（632）与三角板（61）之间且铰接安装在一号平衡杆（631）上的连接板（6341），所述二号平衡杆（633）远离三角板（61）的一端铰接安装在连接板（6341）上，所述连接板（6341）上设有提供弹力以平衡小腿杆（2）运动时产生的力矩变化的弹簧机构（635）；

所述弹簧机构（635）包括铰接安装在连接板（6341）上且截面为等腰三角形的弹簧连接板（6351），所述弹簧连接板（6351）其中一个底角处与连接板（6341）上的二号平衡杆（633）的铰接点相连、另一个底角处设有与一号平衡杆（631）相连的弹簧（6352）、弹簧连接板（6351）顶角处铰接相连有滑动安装在连接板（6341）上的二号摆杆（6353）；所述连接板（6341）上设有与二号摆杆（6353）配合的滑槽（6343）。

2.根据权利要求1所述的基于重力平衡的下肢康复训练装置，其特征在于：所述连接板（6341）上连接有保证大腿杆（3）稳定性的伸缩杆（6342）。

3.根据权利要求1所述的基于重力平衡的下肢康复训练装置，其特征在于：所述动力机构（7）包括分别安装在膝关节连接件（4）和髋关节连接件（5）上的电机（71）。