[发明专利]云台及其控制方法

说明书

本发明提供一种云台及其控制方法，所述云台包括转动件、与转动件转动连接的承载件以及锁定结构。所述锁定结构设于转动件及承载件中的一个上，用于与所述转动件及承载件中的另一个相卡合，以锁定所述转动件与承载件的相对转动。利用本发明，能够方便快捷锁定或解锁云台。

技术领域

本发明涉及云台技术领域，特别涉及一种云台电机轴在非工作状态下锁定的锁定结构及云台的控制方法。

背景技术

三轴云台一般包括驱动三个轴转动的电机，分别为控制俯仰运动的俯仰轴(Pitch轴)电机、控制航向运动的平移轴(YAW轴)电机以及控制横滚运动的横滚轴(Roll轴)电机。一般地，现有云台在俯仰轴、平移轴与横滚轴均有特定的工作角度范围，例如，某种云台在俯仰轴的工作角度范围为-135度至+45度，在平移轴的工作角度范围为-330度至+330度，在横滚的工作角度范围为-45度至+45度。也就是说，现有的云台在工作状态下是设置有限位结构进行角度限制的，但现有的云台在非工作状态下却没有确定的位置固定，导致不方便存放或运输。

发明内容

有鉴于此，有必要提出一种云台以及云台的锁定结构、以及云台的控制方法，以解决上述问题。

一种云台，所述云台包括：转动件；承载件，与所述转动件可转动连接；所述承载件为电机的定子，所述转动件为所述电机的转子，或者，所述承载件为与电机的定子固定连接的部件，所述转动件为与所述电机固定连接的部件；以及锁定结构，设于所述转动件及所述承载件中的一个上，用于与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合，以锁定所述转动件与所述承载件的相对转动位置；其中，所述锁定结构包括一锁定开关、一定位扣件、以及一弹性件；所述定位扣件能够绕一转轴转动，并且在所述弹性件的弹力作用下自动复位；所述定位扣件的一端为卡合端，所述锁定开关推动所述定位扣件，使所述卡合端翘起而与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个分离；当所述承载件相对于所述转动件转动至预设位置时，所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下，自动与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合；所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下，保持与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合的状态。

一种云台，所述云台包括一平移轴结构以及一锁定结构，所述平移轴结构包括转动件以及与所述转动件可转动连接的承载件；所述承载件为电机的定子，所述转动件为所述电机的转子，或者，所述承载件为与电机的定子固定连接的部件，所述转动件为与所述电机固定连接的部件；所述锁定结构设于所述平移轴结构上，用于限制所述云台在非工作状态下发生绕平移轴的转动；所述锁定结构包括一锁定开关、一定位扣件、以及一弹性件；其中，借助于所述弹性件可被压缩与拉伸的属性，所述定位扣件与所述锁定开关之间可相对运动，并且在预设位置处，所述弹性件自动顶出所述定位扣件，以与所述转动件或所述承载件相卡合，实现所述云台在非工作状态下平移轴的锁定。

一种云台的控制方法，所述方法包括：当所述云台处于非工作状态时，转动所述云台的承载件至预设位置；其中，所述云台包括一平移轴结构，所述平移轴结构包括转动件、以及与所述转动件可转动连接的所述承载件，其中，所述承载件为电机的定子，所述转动件为所述电机的转子，或者，所述承载件为与电机的定子固定连接的部件，所述转动件为与所述电机固定连接的部件；锁定所述承载件相对于所述转动件的转动位置，使所述平移轴结构处于锁定状态；以及复位定位扣件，以解锁所述平移轴结构；其中，利用一与所述定位扣件相连的弹性件提供弹性回复力让定位扣件复位，以解锁所述平移轴结构。

本发明提供的云台及其锁定结构、以及其控制方法，在云台处于非工作状态下时，通过锁定平移轴结构的方式，避免云台在自由转动的随意转动，从而提高上述云台在存放或运输时的便利性。

例如，在预设位置处弹性件自动顶出扣件以与平移轴结构的转动件或承载件卡合，不仅实现了云台在非工作状态下平移轴的锁定，以避免在存放或运输过程中平移轴随意转动。另外，因利用弹性件自动寻找卡合点，使云台在非工作状态下的平移轴锁定操作起来更方便。

附图说明