[发明专利]一种越障机器人

权利要求书

1.一种越障机器人，包括越障承托座装置(1)、传动后轮装置(2)、动力输出装置(3)、导向前轮装置(4)、导向动力装置(5)、支撑推动装置(6)、抬起升降装置(7)、物品储存装置(8)和防侧翻支腿装置(9)，其特征在于：所述的越障承托座装置(1)上固定连接有两个传动后轮装置(2)，所述的越障承托座装置(1)上固定连接有动力输出装置(3)，所述的动力输出装置(3)均与两个传动后轮装置(2)传动连接，所述的越障承托座装置(1)上转动连接有两个导向前轮装置(4)，所述的越障承托座装置(1)上固定连接有导向动力装置(5)，所述的导向动力装置(5)与两个导向前轮装置(4)传动连接，所述的越障承托座装置(1)上固定连接有两个支撑推动装置(6)，两个所述的支撑推动装置(6)分别与两个传动后轮装置(2)传动连接，所述的越障承托座装置(1)上固定连接有抬起升降装置(7)，所述的越障承托座装置(1)上固定连接有物品储存装置(8)，所述的物品储存装置(8)上固定连接有四个防侧翻支腿装置(9)。

2.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的越障承托座装置(1)包括越障底板(1-1)、电动机(1-2)、传动齿轮I(1-3)、贯穿口(1-4)和转接孔(1-5)，越障底板(1-1)上固定连接有电动机(1-2)，电动机(1-2)的输出轴上固定连接有传动链轮I(1-3)，越障底板(1-1)的左端设置有两个贯穿口(1-4)，越障底板(1-1)的右端设置有两个转接孔(1-5)。

3.根据权利要求2所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的传动后轮装置(2)包括车轮座(2-1)、车轮轴(2-2)、驱动轮(2-3)、传动链轮I(2-4)和越障链轮I(2-5)，所述的车轮座(2-1)设置有两个，车轮轴(2-2)上固定连接有驱动轮(2-3)，车轮轴(2-2)的两端分别与两个车轮座(2-1)转动连接，车轮轴(2-2)的两端分别固定连接有传动链轮I(2-4)和越障链轮I(2-5)，所述的传动后轮装置(2)设置有两个，两组车轮座(2-1)均固定连接在越障底板(1-1)左端的下方。

4.根据权利要求3所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的动力输出装置(3)包括轴承座I(3-1)、连动轴(3-2)、传动齿轮II(3-3)、传动链轮II(3-4)和传动链(3-5)，所述的轴承座I(3-1)设置有两个，两个轴承座I(3-1)均与越障底板(1-1)固定连接，连动轴(3-2)的前后两端分别与两个轴承座I(3-1)转动连接，连动轴(3-2)的中端固定连接有传动齿轮II(3-3)，传动齿轮II(3-3)与传动齿轮I(1-3)传动连接，连动轴(3-2)的两端均固定连接有传动链轮II(3-4)，两个传动链轮II(3-4)分别与两个传动链轮I(2-4)通过两条传动链(3-5)传动连接，两个传动链(3-5)分别穿过两个贯穿口(1-4)。

5.根据权利要求4所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的导向前轮装置(4)包括轴承座II(4-1)、导向轴(4-2)、导向轮(4-3)、转向轴(4-4)和传动蜗轮(4-5)，轴承座II(4-1)上转动连接有导向轴(4-2)，导向轴(4-2)上固定连接有导向轮(4-3)，轴承座II(4-1)的上方固定连接有转向轴(4-4)，转向轴(4-4)的上方固定连接有传动蜗轮(4-5)，所述的导向前轮装置(4)设置有两个，两个转向轴(4-4)分别转动连接在两个转接孔(1-5)内。

6.根据权利要求5所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的导向动力装置(5)包括双头电机(5-1)、联动轴(5-2)、传动蜗杆(5-3)和轴承座III(5-4)，双头电机(5-1)固定连接在越障底板(1-1)上，双头电机(5-1)的两个输出轴上均固定连接有联动轴(5-2)，两个联动轴(5-2)上均固定连接有传动蜗杆(5-3)，两个传动蜗杆(5-3)分别与两个传动蜗轮(4-5)传动连接，两个联动轴(5-2)的外端均转动连接有轴承座III(5-4)，两个轴承座III(5-4)均与越障底板(1-1)固定连接。