[发明专利]一种起重机控制方法、系统及起重机

权利要求书

1.一种起重机控制方法，其特征在于，包括：

采集所述起重机主平台倾角；采集所述起重机支腿压力，所述支腿有多个；采集所述起重机起吊拉力；采集所述起重机臂架转角；

根据所述起吊拉力判断所述起重机的起吊状态；对所述支腿进行编号，根据所述臂架转角获取距离吊重最远的支腿数量和编号；根据所述起重机主平台倾角获取最低支腿的数量和编号；根据所述起吊状态、所述距离吊重最远的支腿数量和编号和所述最低支腿的数量和编号，对相关数据进行处理；

输出并执行所述数据处理的结果，对所述支腿进行调节。

2.如权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，根据所述起吊拉力判断所述起重机的起吊状态，包括：

当满足以下至少之一时，判定所述起重机的起吊状态为带载：

所述起吊拉力超过预设的起吊拉力阈值；

所述支腿压力之和超过预设的总压力阈值；

所述支腿压力中的最大压力超过预设的最大压力阈值。

3.如权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，对所述支腿进行编号，根据所述臂架转角获取距离吊重最远的支腿数量和编号，包括：

对所述的支腿进行编号：L1、L2…Ln，其中，n为支腿总数量；

根据所述臂架转角获取距离吊重最远的支腿数量和编号，获取方法包括以下至少之一：

查表法，根据所述臂架转角，查找预设的表格，通过查表获取所述距离吊重最远的支腿数量和编号；

计算法，根据所述臂架转角和各支腿之间的相对几何尺寸，计算每个支腿到吊重的距离，然后比较各个所述距离，得到最大值，所述最大值的数量即为所述最远支腿的数量，所述最大值对应的支腿即为所述最远支腿，进而得到所述最远支腿的编号。

4.如权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，根据所述起重机主平台倾角获取最低支腿的数量和编号，包括：

当所述起重机的主平台倾角超过预设的主平台倾角范围时，将所述起重机多个支腿的支撑点投影到所述起重机主平台所在平面，得到与支腿数量相同的多个投影点；

比较所述的多个投影点的高度，得到高度最小的投影点，进而得到所述高度最小的投影点对应的支腿数量和编号，进而得到所述最低支腿的数量和编号。

5.如权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，根据所述起吊状态、所述距离吊重最远的支腿数量和编号和所述最低支腿的数量和编号，对相关数据进行处理，包括：

当所述起吊状态为带载时，对所述距离吊重最远的支腿的压力Fi进行控制，包括：

对于预设的支腿压力阈值F0，当Fi＞F0时，输出控制信号，控制所述距离吊重最远的支腿的压力Fi不大于所述的支腿压力阈值F0，其中，所述控制信号Y是(Fi-F0)的函数；当Fi≤F0时，输出控制信号为零；

当所述距离吊重最远的支腿中的一个或多个是所述最低支腿时，该支腿的输出控制信号为零。

6.如权利要求5所述的起重机控制方法，其特征在于，包括：

所述控制信号的计算方法为：

Y＝P×(Fi-F0)+D×d(Fi-F0)/dt

其中，P、D为预设的常数，Fi为第i个支腿的压力，F0为预设的支腿压力阈值，d(Fi-F0)/dt是(Fi-F0)对时间t的导数；

其中，F0为所述起重机自重与吊重之和的5.3127％。

7.一种起重机控制系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于采集所述起重机主平台倾角；采集所述起重机支腿压力，所述支腿有多个；采集所述起重机起吊拉力；采集所述起重机臂架转角；

控制模块，包括控制器，用于根据所述起吊拉力判断所述起重机的起吊状态；对所述支腿进行编号，根据所述臂架转角获取距离吊重最远的支腿数量和编号；根据所述起重机主平台倾角获取最低支腿的数量和编号；根据所述起吊状态、所述距离吊重最远的支腿数量和编号和所述最低支腿的数量和编号，对相关数据进行处理；

执行机构，用于输出并执行所述数据处理的结果，对所述支腿进行调节。