[发明专利]堆垛机自动认址装置及认址方法

权利要求书

1.堆垛机自动认址方法，其特征在于：认址装置包括堆垛机载货台、左侧视觉传感器、右侧视觉传感器、水平测距传感器、垂直测距传感器和控制器，左侧视觉传感器设置于载货台左侧，右侧视觉传感器设置于载货台右侧；认址方法包括以下步骤：

（1）起始位置设定：堆垛机运行至第一层第一个货位的位置，水平测距传感器测量出堆垛机水平坐标值为a1，垂直测距传感器测量出堆垛机垂直坐标值b1，控制器记录下当前水平测距传感器和垂直测距传感器测量出的水平与垂直坐标值（a1,b1）；

（2）理论坐标值计算：每两个相邻货位间间距是固定值，通过程序计算可以得出后续所有货位水平与垂直坐标理论值，并把计算出的坐标值存储在控制器中；如堆垛机在第一层第一个货位的水平与垂直坐标值为（a1,b1），同一层每两个货位间设计的水平距离为c,相邻两层间设计的垂直距离为d,第一层第二个货位水平坐标值比第一层第一个货位水平坐标值大，第二层第一个货位垂直坐标值比第一层第一个货位垂直坐标值大，则堆垛机在第m层（m大于1）第n个（n大于1）货位的水平与垂直坐标值为（a1+(n-1)×c,b1+(m-1)×d）；

（3）视觉传感器示教：设定左侧视觉传感器与左侧货架之间的距离，右侧视觉传感器与右侧货架之间的距离，设定货架上识别物外轮廓尺寸；示教完成后，左侧视觉传感器和右侧视觉传感器能自动计算出货架上识别物中心在左侧视觉传感器和右侧视觉传感器坐标系中的水平与垂直位置；

（4）坐标系转换：堆垛机水平与垂直坐标通过水平测距传感器和垂直测距传感器获取，如堆垛机运行至某一货位时，堆垛机水平与垂直坐标值为（a1,b1），此位置通过左侧视觉传感器获取的货架上识别物中心的水平与垂直坐标值为（a2,b2），通过右侧视觉传感器获取的货架上识别物中心的水平与垂直坐标值为（a3,b3），通过转换，堆垛机在此左侧货位的认址坐标为（a1-a2,b1-b2），右侧货位的认址坐标为（a1-a3,b1-b3）；

（5）数据记录：堆垛机从第一层第一个货物出发，根据计算出的理论值自动运行至下一个货位后自动停止，此时通过水平测距传感器和垂直测距传感器获取堆垛机水平与垂直坐标值，通过视觉传感器获取货架上识别物中心的水平与垂直坐标值，通过坐标系转换后，得出当前货位认址值，并储存在控制器中；

（6）堆垛机依照步骤（5），依次记录下所有位置认址值。

2.根据权利要求1所述的堆垛机自动认址方法，其特征在于：所述左侧视觉传感器和右侧视觉传感器识别货架上标识物相对于左侧视觉传感器和右侧视觉传感器的坐标位置；所述的货架上标识物为货架上自带的规则孔、洞或贴着的标识物。