[发明专利]用于利用视觉标记进行监视的系统和方法

权利要求书

1.一种在环境内定位无人飞行器(UAV)的方法，所述方法包括：

在所述环境内提供多个视觉标记，其中所述环境内的所述视觉标记中的每一个具有对于所述环境是唯一的视觉图案；

在所述UAV在所述环境内飞行的同时，借助于所述UAV的一个或多个视觉传感器来捕捉包括检测到的视觉标记的图像，所检测到的视觉标记具有从所述多个视觉标记辨别出的视觉图案；

借助于一个或多个处理器，由所述UAV实现对具有所辨别出的视觉图案的所述所检测到的视觉标记的导航响应。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述导航响应包括确定所述UAV在三维坐标系中的位置；

或，其中所述导航响应包括使所述UAV根据一组预设飞行命令飞行；

或，其中所述导航响应包括使所述UAV飞行至相对于所述所检测到的视觉标记的预定位置；

或，其中所述导航响应包括使所述UAV飞行至一位置，所述UAV的所述一个或多个视觉传感器被配置用于从所述位置捕捉与所述检测到的视觉标记不同的视觉标记的图像；

或，其中所述环境是室内环境；

或，其中所述环境是在其中全球定位系统(GPS)信号不可靠的环境；

或，其中所述UAV的重量小于1000g并且具有不超过100cm的最大尺寸；

或，其中所述视觉图案中的形状的顶点被检测并用于计算相对于所述一个或多个视觉标记的定位；

或，其中所述视觉标记是具有包括正方形的视觉图案的带；

或，其中所述视觉图案包括不同颜色的正方形；

或，其中所述视觉图案包括AprilTag；

或，其中所述视觉图案包括QR码；

或，其中所述视觉图案包括条形码。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述响应独立于所述UAV的飞行。

4.根据权利要求4所述的方法，其中所述响应包括调整所述UAV的负载的位置。

5.根据权利要求5所述的方法，其中所述负载是所述UAV机载的相机。

6.根据权利要求4所述的方法，其中所述响应包括捕捉选定主体的图像；

或，其中所述响应发生在辨别和区分所述视觉图案之后的预定时间量内；

或，其中所述响应发生在辨别和区分所述视觉图案之后的预定距离内；

或，其中所述响应包括改变所述UAV的姿态；

或，其中所述响应包括使所述UAV在特定的方向上飞行；

或，其中所述响应包括使所述UAV飞上楼梯或飞下楼梯。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述响应影响所述UAV的飞行。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述响应包括使所述UAV的所述飞行遵循一组预设指令；

或，其中所述视觉标记是带，并且所述响应包括使所述UAV的所述飞行遵循所述带。

9.根据权利要求1所述的方法，其还包括计算所述图像中的所述视觉标记的所述视觉图案的至少一部分的尺寸；以及

借助于所述一个或多个处理器，基于所述视觉图案的所述部分的所述尺寸来确定UAV在所述三维坐标系内的所述位置；

或，其中所述三维坐标系是三维全局坐标系。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述三维坐标系是三维局部坐标系。

11.根据权利要求10所述的方法，其中通过采用N点透视(PNP)算法来计算所述UAV的局部坐标。

12.根据权利要求10所述的方法，其还包括通过使用所述UAV机载的所述一个或多个视觉传感器的一个或多个固有特性、视觉标记的已知位置以及由所述UAV机载的所述视觉传感器拍摄的所述视觉标记的图像中的一组点计算所述UAV相对于所述视觉标记的旋转和位置来在所述环境内定位所述UAV。