[发明专利]一种基于RGB-D SLAM技术的餐具回收机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种基于RGB-D SLAM技术的餐具回收机器人，其特征在于：包括餐盘回收车体、车体行走装置、RGB-D摄像头、板状餐盘、圆形餐具和餐具回收机械手；其中，

所述车体行走装置设置在所述餐盘回收车体下端用于带动所述餐盘回收车体进行移动；

所述餐盘回收车体的前端固定连接横向运动导轨，所述横向运动导轨两端分别设有高度调节导轨，所述高度调节导轨与所述横向运动导轨滑动连接沿所述横向运动导轨长度方向运动，前后运动导轨滑动连接在所述高度调节导轨中部，所述高度调节导轨顶部连接RGB-D摄像头；

所述餐具回收机械臂滑动连接在所述前后运动导轨上用于夹持板状餐盘和所述圆形餐具，所述餐具回收机械臂包括磁力夹持滑轨、上夹持臂和下夹持臂，其中所述磁力夹持滑轨滑动连接在所述前后运动导轨上，下夹持臂固定连接在所述磁力夹持滑轨底部，所述上夹持臂通过夹持垂直滑轨滑动连接在所述磁力夹持滑轨上，所述上夹持臂能够在所述磁力夹持滑轨上上下滑动，所述上夹持臂包括上夹板和上横条，所述上横条和所述上夹板固定连接，所述上横条和所述上夹板平行设置，上横条设置在所述上夹板内侧，所述下夹持臂包括下夹板和下横条，所述下横条中部与所述下夹板固定连接，下夹板两端分别设有直线推杆，所述直线推杆与所述下夹板滑动连接，直线推杆的端部连接所述下横条能够将所述下横条向内侧推动，所述下横条为柔性材料制成，其中在所述直线推杆的两侧设有压缩弹簧，所述下夹板上设有凹槽孔，所述压缩弹簧一端固连在所述凹槽孔中，另一端与所述下横条的两端部进行固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于RGB-D SLAM技术的餐具回收机器人，其特征在于：还包括SLAM系统，所述SLAM系统与所述RGB-D摄像头通信连接，所述车体行走装置受所述SLAM系统控制设置在所述餐盘回收车体底部。

3.根据权利要求1所述的一种基于RGB-D SLAM技术的餐具回收机器人，其特征在于：所述RGB-D摄像头包括RGB-D摄像头基座和RGB-D摄像头上壳体，所述RGB-D摄像头基座固定连接在所述高度调节导轨顶端，所述RGB-D摄像头上壳体固定连接在所述RGB-D摄像头基座上，其中所述RGB-D摄像头上壳体上依次设有指示灯、RGB相机模组、照射灯、红外投影模组和深度相机模组。

4.根据权利要求1所述的一种基于RGB-D SLAM技术的餐具回收机器人，其特征在于：所述下横条内设有吸力电磁铁。

5.根据权利要求1所述的一种基于RGB-D SLAM技术的餐具回收机器人，其特征在于：所述板状餐盘包括板状餐盘壳体，所述板状餐盘的两端设有夹持边，所述夹持边中设有板状餐盘特征体，所述圆形餐具包括圆形碗壳体，所述圆形碗 壳体顶部两端设有圆形碗特征体。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种基于RGB-D SLAM技术的餐具回收机器人的控制方法，其特征在于包括如下步骤，

S1.餐盘回收车体的车体行走装置在SLAM系统控制下自主导航至餐桌旁；

S2.RGB-D相机获取桌面静态图像；

S3.SLAM系统进行地图建模；识别餐具的视觉特征获取位置信息；

S4.餐具回收机械臂运动至餐具位置；

S5.餐具回收机械臂夹持餐具；

S6.餐具回收机械臂将餐具纳入车体进行回收；

S7.依次循环上述步骤S1-S6。