[发明专利]用于利用视觉标记进行监视的系统和方法

权利要求书

1.一种在环境内定位无人飞行器(UAV)的方法，所述方法包括：

在所述UAV飞行的同时，借助于所述UAV的一个或多个视觉传感器来捕捉包括视觉标记的图像，所述视觉标记具有视觉图案；

借助于一个或多个处理器，从多个不同的图案中辨别和区分所述视觉图案，其中所辨别出的视觉图案引发来自所述UAV的响应，所述响应不同于由所述多个不同的图案引发的响应；以及

由所述UAV实现对所述视觉标记的所述所辨别出的视觉图案的所述响应。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述环境是室内环境；

或，其中所述环境是在其中全球定位系统(GPS)信号不可靠的环境；

或，其中所述UAV的重量小于1000g并且具有不超过100cm的最大尺寸；

或，其中所述视觉图案中的形状的顶点被检测并用于计算所述UAV相对于所述视觉标记的定位；

或，其中所述视觉标记是具有包括正方形的视觉图案的带；

或，其中所述视觉图案包括不同颜色的正方形；

或，其中所述视觉图案包括AprilTag；

或，其中所述视觉图案包括QR码；

或，其中所述视觉图案包括条形码。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述响应独立于所述UAV的飞行。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述响应包括调整所述UAV的负载的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述负载是所述UAV机载的相机。

6.根据权利要求3所述的方法，其中所述响应包括捕捉选定主体的图像；

或，其中所述响应发生在辨别和区分所述视觉图案之后的预定时间量内；

或，其中所述响应发生在辨别和区分所述视觉图案之后的预定距离内；

或，其中所述响应包括改变所述UAV的姿态；

或，其中所述响应包括使所述UAV在特定的方向上和/或以特定的速度飞行；

或，其中所述响应包括使所述UAV飞上楼梯或飞下楼梯。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述响应影响所述UAV的飞行。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述响应包括使所述UAV的所述飞行遵循一组预设指令；

或，其中所述视觉标记是带，并且所述响应包括使所述UAV的所述飞行遵循所述带。

9.根据权利要求1所述的方法，其还包括计算所述图像中的所述视觉标记的所述视觉图案的至少一部分的尺寸；以及

借助于所述一个或多个处理器，基于所述视觉图案的所述部分的所述尺寸来确定UAV在所述三维坐标系内的所述位置；

或，其中所述三维坐标系是三维全局坐标系。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述三维坐标系是三维局部坐标系。

11.根据权利要求10所述的方法，其中通过采用N点透视(PNP)算法来计算所述UAV的所述局部坐标。

12.根据权利要求11所述的方法，其还包括：通过使用所述UAV机载的所述一个或多个视觉传感器的一个或多个固有特性、视觉标记的已知位置以及由所述UAV机载的所述视觉传感器拍摄的所述视觉标记的图像中的一组点计算所述UAV相对于所述视觉标记的旋转和位置来定位所述UAV。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述一个或多个视觉传感器中的至少一个是相机；

或，其中当所述一个或多个视觉传感器捕捉所述图像时，所述UAV自主地巡逻所述环境。