[发明专利]配电机房巡检方法、装置及系统

权利要求书

1.一种配电机房巡检方法，其特征在于，包括：

当目标巡检机器人到达目标配电机房的巡检点时，若检测到在预设的巡检轨道中存在与该目标巡检机器人之间距离小于预设距离范围的障碍物，则采集该障碍物对应的障碍物图像；

若根据所述障碍物图像和预设的第一图像识别模型，确定所述障碍物为第一类作业人员，则控制所述目标巡检机器人的云台上升至巡检点处的配电柜的顶部，应用设置在所述云台处的图像采集装置采集所述配电柜的配电柜图像，所述第一类作业人员包括：维修人员；所述预设的第一图像识别模型是基于多个历史障碍物图像及各自对应的第一标签对卷积神经网络模型进行训练得到的，所述第一标签为存在工具箱或不存在工具箱；

根据所述配电柜图像和预设的第二图像识别模型，确定所述配电柜的状态；

若根据所述障碍物图像和预设的第一图像识别模型，确定所述障碍物为第二类作业人员，则控制所述目标巡检机器人发送警告，以提示障碍物离开，所述第二类作业人员包括：维修人员之外的人员；

若检测到所述障碍物已离开，则控制所述目标巡检机器人执行巡检过程。

2.根据权利要求1所述的配电机房巡检方法，其特征在于，在所述控制所述目标巡检机器人发送警告，以提示障碍物离开之后，还包括：

若在以首次发送警告的时间点为起始时间至警告次数等于预设的警告次数的时间范围内，检测到所述障碍物未离开，则控制所述云台上升至所述配电柜的顶部，应用所述图像采集装置采集所述配电柜的配电柜图像；

根据所述配电柜图像和预设的第二图像识别模型，确定所述配电柜的状态。

3.根据权利要求2所述的配电机房巡检方法，其特征在于，在所述若在以首次发送警告的时间点为起始时间至警告次数等于预设的警告次数的时间范围内，检测到所述障碍物未离开之后，还包括：

将所述障碍物图像输出显示。

4.根据权利要求1所述的配电机房巡检方法，其特征在于，所述若检测到在巡检轨道中与该目标巡检机器人之间距离小于预设距离的范围内存在障碍物，则采集该障碍物对应的障碍物图像，包括：

若根据设置在目标巡检机器人前端的超声波传感器，检测到在巡检轨道中与该目标巡检机器人之间距离小于预设距离的范围内存在障碍物，则采集该障碍物对应的障碍物图像。

5.一种配电机房巡检装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于当目标巡检机器人到达目标配电机房的巡检点时，若检测到在预设的巡检轨道中存在与该目标巡检机器人之间距离小于预设距离范围的障碍物，则采集该障碍物对应的障碍物图像；

采集模块，用于若根据所述障碍物图像和预设的第一图像识别模型，确定所述障碍物为第一类作业人员，则控制所述目标巡检机器人的云台上升至巡检点处的配电柜的顶部，应用设置在所述云台处的图像采集装置采集所述配电柜的配电柜图像，所述第一类作业人员包括：维修人员；所述预设的第一图像识别模型是基于多个历史障碍物图像及各自对应的第一标签对卷积神经网络模型进行训练得到的，所述第一标签为存在工具箱或不存在工具箱；

巡检模块，用于根据所述配电柜图像和预设的第二图像识别模型，确定所述配电柜的状态；

警告模块，用于若根据所述障碍物图像和预设的第一图像识别模型，确定所述障碍物为第二类作业人员，则控制所述目标巡检机器人发送警告，以提示障碍物离开，所述第二类作业人员包括：维修人员之外的人员；

控制模块，用于若检测到所述障碍物已离开，则控制所述目标巡检机器人执行巡检过程。

6.一种配电机房巡检系统，其特征在于，包括：

巡检机器人以及如权利要求5所述的配电机房巡检装置；

所述巡检机器人与所述配电机房巡检装置之间通信连接。