[发明专利]水下机器人

权利要求书

1.一种水下机器人，其特征在于，包括：机体；

所述机体包括：

多个舱体(1)，各个所述舱体(1)顺次可拆卸连接；

四个推进器(2)，分别可伸缩的配置于各个所述舱体(1)内部，四个所述推进器(2)均伸出所述舱体(1)时，沿所述机体轴线方向的正投影为“X”型结构；其中两个所述推进器(2)配置于同一所述舱体(1)且沿同一圆周方向分布，另外两个所述推进器(2)配置于另一个所述舱体(1)且沿同一圆周方向分布；以及，

多个控制器，分别配置于各个所述舱体(1)内，以控制所述推进器(2)的伸缩；

所述推进器(2)包括第一驱动件、第二驱动件以及主体(21)；

所述第一驱动件的固定端与电子仓(11)连接，所述第一驱动件的推进端所述主体(21)连接，以带动所述主体(21)进行伸缩；

所述第二驱动件与所述主体(21)传动连接，以驱动所述主体(21)转动产生推力；

所述推进器(2)还包括导向件(23)，所述第一驱动件的推进端和所述导向件(23)分别连接于所述主体(21)两侧；

所述导向件(23)包括导向杆、推杆(232)和弹性件；

所述导向杆为一中空结构(231)，所述中空结构(231)内设置有所述弹性件，所述推杆(232)一端滑动连接于所述中空结构(231)内且抵接于所述弹性件，另一端与所述主体(21)连接。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述舱体(1)内形成电子仓(11)，所述推进器(2)可伸缩的配置于所述电子仓(11)内。

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述主体(21)包括固定部和转动部；

所述转动部转动安装在所述固定部内，所述导向件(23)和所述第一驱动件分别安装于所述固定部两侧，所述第二驱动件安装在所述固定部上且能够驱动所述转动部转动。

4.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述电子仓(11)包括检测装置；

所述检测装置通过所述控制器与所述第一驱动件电连接；

所述检测装置检测到所述第一驱动件伸长至第一位置时，传输信号至所述控制器，所述控制器控制所述第一驱动件停止推进；

所述检测装置检测到所述第一驱动件收缩至第二位置时，传输信号至所述控制器，控制器控制所述第一驱动件停止收缩；

所述检测装置检测到所述第一驱动件伸长至第一位置和第二位置之间时，传输信号至所述控制器，所述控制器控制所述第一驱动件进行伸缩。

5.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述机体还包括：

螺旋桨(4)，设置在所述机体尾部，以推动所述机体前进；以及，

方向舵(3)，设置在所述机体尾部，以控制所述机体升降或者转向。

6.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述机体还包括：

多个水密头(5)，分别设置在各个所述舱体(1)的两个连接端，以

密封连接相邻两个所述舱体(1)之间的多条线缆(51)；

多个快装结构(6)，分别扣装于相邻两个所述舱体(1)的连接处。