[发明专利]一种飞行器的飞行控制方法、相关飞行器及飞行器系统

权利要求书

1.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：

基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的飞行数据，检测第一飞行器的飞行数据异常，飞行数据为飞行器飞行所依赖的数据；

在所述第一飞行器的飞行数据异常时，所述第一飞行器依赖根据所述第二飞行器的飞行数据所确定的可信飞行数据飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的飞行数据，检测第一飞行器的飞行数据异常，包括：

基于所述第二飞行器的位置数据，检测所述第一飞行器的位置数据异常。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二飞行器的数量至少为三个；

基于所述第二飞行器的位置数据，检测所述第一飞行器的位置数据异常，包括：

所述第一飞行器利用与各所述第二飞行器的距离和各所述第二飞行器的位置数据，计算所述第一飞行器的可信位置数据；

所述第一飞行器将所述第一飞行器的位置数据与所述可信位置数据进行比对，若比对不一致，则所述第一飞行器的位置数据异常。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一飞行器通过有线通信接收各所述第二飞行器的位置数据；所述第一飞行器与各所述第二飞行器的距离是所述第一飞行器上的测距传感器测量得到的，或者，是各所述第二飞行器上的测距传感器测量后，通过有线通信从各所述第二飞行器发送到所述第一飞行器的。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一飞行器依赖根据所述第二飞行器的飞行数据所确定的可信飞行数据飞行，包括：

所述第一飞行器依赖所述可信位置数据飞行。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的飞行数据，检测第一飞行器的飞行数据异常，还包括：

基于所述第二飞行器通过无线通信接收的第二控制信号数据，检测所述第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二飞行器通过无线通信接收的第二控制信号数据，检测所述第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常，包括：

所述第一飞行器通过有线通信接收各所述第二飞行器发送的所述第二控制信号数据；

所述第一飞行器将所述第一控制信号数据与各所述第二控制信号数据进行比对，若所有比对结果中比对一致的数量小于第一阈值，则所述第一控制信号数据异常。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二飞行器通过无线通信接收的第二控制信号数据，检测所述第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常，包括：

所述第一飞行器通过有线通信将所述第一控制信号数据发送到各所述第二飞行器，由各所述第二飞行器分别比对各自的所述第二控制信号数据与所述第一控制信号数据是否一致；

所述第一飞行器接收各所述第二飞行器返回的比对结果，若所有比对结果中比对一致的数量小于第二阈值，则所述第一控制信号数据异常。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一飞行器依赖根据所述第二飞行器的飞行数据所确定的可信飞行数据飞行，包括：

所述第一飞行器依赖所述可信位置数据、通过有线通信从所述第二飞行器接收的所述第二控制信号数据飞行。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述第一飞行器的飞行数据异常时，所述第一飞行器将自身的飞行状态信息发送到所述第二飞行器，通过所述第二飞行器将所述飞行状态信息发送到控制端，以监控所述第一飞行器的飞行状态。