[发明专利]一种基于机器视觉的降落伞绳圈位姿检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的降落伞绳圈位姿检测方法，其特征在于，该方法包括：

S1在降落伞的包装过程中，采集降落伞绳圈的图像，对该图像进行处理以此提取所述绳圈的边缘，根据该边缘确定所述绳圈的中心线；

S2获取所述绳圈中心线上各点的图像坐标，并将中心线上各个点的图像坐标转化为空间三维坐标，以此获得空间三维坐标中所述绳圈的三维曲线，实现所述绳圈的位置和姿态的检测。

2.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的降落伞绳圈位姿检测方法，其特征在于，在步骤S1中，所述对图像进行处理包括灰度化、滤波、边缘检测和二值化，其中，所述灰度化处理用于滤去图像中的背景色，所述滤波处理用于去除残留的背景噪声，所述边缘检测和二值化用于提取获得绳圈的边缘。

3.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的降落伞绳圈位姿检测方法，其特征在于，在步骤S2中，在确定所述绳圈的三维曲线后，计算该三维曲线的中心和绳圈平面的法线矢量，以此对所述绳圈的中心进行定位。

4.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的降落伞绳圈位姿检测方法，其特征在于，在步骤S2中，将中心线上各个点的图像坐标转化为空间三维坐标时，是通过建立图像坐标系和空间三维坐标系之间的转换矩阵后，然后利用所述转换矩阵将各个点的图像坐标转化为三维坐标。

5.一种利用权利要求1-4任一项所述的检测方法进行检测的检测系统，其特征在于，该系统包括图像采集模块、图像处理模块和控制中心，其中，所述图像采集模块用于采集降落伞绳圈的图像，所述图像处理模块用于对采集的图像进行处理，以此获得所述绳圈的中心以及平面法矢量；所述控制中心同时与所述图像采集模块和图像处理模块连接，所述图像处理模块将所述绳圈中心和平面法矢量传递给所述控制中心，控制中心控制降落伞伞绳穿过所述绳圈。

6.如权利要求5所述的检测系统，其特征在于，所述图像采集模块中采用单目视觉检测装置或双目视觉检测装置。

7.如权利要求5所述的检测系统，其特征在于，所述图像采集模块在采集所述降落伞绳圈的图像之前，还需对图像采集模块的误差进行标定。