[发明专利]高速重载机械臂

权利要求书

1.一种高速重载机械臂，其特征在于：包括座体、竖向柱、悬臂、竖向驱动组件和旋转驱动组件；所述竖向柱以沿自身中心轴线单自由度转动的方式安装于座体上，所述悬臂的内端螺纹外套于竖向柱并与竖向柱垂直，竖向驱动组件包括固定于座体并与竖向柱传动配合的竖向驱动电机，所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机、公转竖杆和公转齿圈，所述旋转驱动电机横卧并壳体以绕竖向柱中心轴线单自由度转动的方式转动安装于座体，旋转驱动电机的输出轴与公转竖杆以涡轮蜗杆的方式传动配合，旋转驱动电机的输出轴与公转竖杆之间通过一外套于连接处的垂直保持套保持稳定传动，所述悬臂内端开设有旋转驱动孔，公转竖杆转动内套于旋转驱动孔内并与悬臂沿竖向滑动配合，公转竖杆的端部固定设置有公转驱动齿轮，所述公转驱动齿轮与固定于座体的公转齿圈啮合并用于驱动公转竖杆公转。

2.根据权利要求1所述的高速重载机械臂，其特征在于：所述公转驱动齿轮包括上公转驱动齿轮和下公转驱动齿轮，所述上、下公转驱动齿轮分别位于公转竖杆的两端且均配合设置有公转齿圈。

3.根据权利要求2所述的高速重载机械臂，其特征在于：所述座体底部设置有转台，所述旋转驱动电机固定于转台上。

4.根据权利要求3所述的高速重载机械臂，其特征在于：所述座体包括底板、高立板、低立板、上横板和下横板，所述高立板和低立板分列于底板的两侧，上横板固定于高立板的顶端并与固定于低立板顶端的下横板相对，所述竖向柱安装于上横板和下横板之间，下横板与高立板之间形成用于公转竖杆通过的间隙。

5.根据权利要求4所述的高速重载机械臂，其特征在于：所述上、下公转驱所对应的公转齿圈分别固定于上横板底面和底板的顶面。

6.根据权利要求5所述的高速重载机械臂，其特征在于：所述上横板的顶面固定设置有竖向驱动电机安装架。

7.根据权利要求6所述的高速重载机械臂，其特征在于：所述旋转驱动孔内安装有滚珠轴承。

8.根据权利要求7所述的高速重载机械臂，其特征在于：所述竖向柱的底部与下横板之间安装有推力轴承。

9.根据权利要求8所述的高速重载机械臂，其特征在于：所述垂直保持套为两个垂直且中心线间隔布置固定的双套结构。

10.根据权利要求9所述的高速重载机械臂，其特征在于：所述垂直保持套内对应杆体设置有滚珠轴承；所述公转竖杆的底端面设置有滚轮。