[发明专利]一种机械臂的避障方法、装置、存储介质及超声设备

说明书

本申请公开了一种机械臂的避障方法、装置、存储介质及超声设备，所述方法包括当机械臂检测到障碍物时，控制机械臂执行避障操作；当避障操作执行成功时，通过装配于所述机械臂上的超声探头采集所述超声探头所处位置的超声图像；若所述超声图像与其对应的目标基准超声图像相匹配，则控制机械臂带动超声探头继续沿预设的扫描路径运动。本申请在机械臂带动超声探头扫描过程中，在检测到障碍物时进行避障操作并采集避障后超声探头所处位置的超声图像，根据该超声图像来确定机械臂的运动姿态，这样在保证采集超声图像的图像质量的情况，可以在无需用户操作的情况下进行自动扫描。

技术领域

本申请涉及超声技术领域，特别涉及一种机械臂的避障方法、装置、存储介质及超声设备。

背景技术

随机超声技术的不断发展，超声探头已经被已被广泛应用于医学领域,通过超声探头采集人体的超声图像。目前为了提高超声探头使用的方便性，普遍采用机械臂带动超声探头运动按照预设扫描路径进行扫描，以使得自动扫描。然而，在机械臂带动超声探头自动扫描的过程中，机械臂会与使用者产生冲突，而当机械臂与使用者冲突时，机械臂会停止运动并需要人工牵，这样会增加人工成本。

因而现有技术还有待改进和提高。

发明内容

本申请要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种机械臂的避障方法、装置、存储介质及超声设备。

为了解决上述技术问题，本申请实施例第一方面提供了一种机械臂的避障方法，所述方法包括：

当机械臂检测到障碍物时，控制机械臂执行避障操作；

当避障操作执行成功时，通过装配于所述机械臂上的超声探头采集所述超声探头所处位置的超声图像；

若所述超声图像与其对应的目标基准超声图像相匹配，则控制机械臂带动超声探头继续沿预设的扫描路径运动。

所述机械臂的避障方法，其中，所述方法还包括：

若所述超声图像与其对应的目标基准超声图像不匹配，则控制机械臂运动至所述超声图像对应的目标扫描点所处位置，并以所述目标扫描点为起始点继续沿所述扫描路径运动，其中，所述目标扫描点位于所述扫描路径上。

所述机械臂的避障方法，其中，所述当机械臂检测到障碍物时，控制机械臂执行避障操作之前，所述方法包括：

规划扫描路径，并获取扫描路径中的各扫描点各自对应的基准超声图像。

所述机械臂的避障方法，其中，所述超声图像所处扫描位置对应的目标扫描点与所述目标基准超声图对应的扫描点相同。

所述机械臂的避障方法，其中，所述机械臂包括若干传感器组，若干传感器组中的每个传感器组均布置于所述机械臂的一自由度机械臂部件上，并且各传感器组各自对应的自由度机械臂部件互不相同。

所述机械臂的避障方法，其中，所述当机械臂检测到障碍物时，控制机械臂执行避障操作具体包括：

获取各传感器组件各自对应的电平值，并基于各传感器组件各自对应的电平值，确定各传感组件各自对应的障碍物运动速度等级；

基于各传感器组件各自对应的电平值，障碍物运动速度等级以及自由度机械臂部件的权重等级，确定所述机械臂的规划指标值；

当所述规划指标值大于预设指标阈值时，控制机械臂执行避障操作。

所述机械臂的避障方法，其中，所述预设指标阈值为根据电平值对应的电平等级最大值、障碍物运动速度等级最大值、权重等级最大值以及机械臂包括的自由度机械臂部件数量确定的。

本申请实施例第二方面提供了一种机械臂的避障装置，所述避障装置包括：

控制模块，用于当机械臂检测到障碍物时，控制机械臂执行避障操作；