[发明专利]自主转向驱动机构及移动装置

说明书

本申请涉及移动装置技术领域，提供了一种自主转向驱动机构及移动装置，该自主转向驱动机构包括桥架、驱动轮、转向机构和同步连动机构，所述驱动轮分别可转动地安装于所述桥架的两端；所述转向机构驱动所述驱动轮转向；所述同步连动机构分别与所述桥架两端的所述驱动轮连接，以使所述驱动轮同步转向。本申请提供的自主转向驱动机构，通过同步连动机构分别与桥架两端的驱动轮连接，转向机构驱动驱动轮转向，此时，在同步连动机构的作用下，使驱动轮同步转向，保证驱动轮转向的同步性，结构简单，实现移动装置的底盘在狭小空间或特殊工作状态时实现灵活自主同步转向侧移。

技术领域

本申请涉及移动装置技术领域，更具体地说，是涉及一种自主转向驱动机构及移动装置。

背景技术

目前，现有移动装置的底盘自主转向多采用舵轮独立驱动、链轮/带轮/齿轮传动的两轮同步转向或四轮连杆联动转向。而悬挂系统多采用驱动轮独挂、支撑轮刚性着地或者局部驱动轮和支撑轮联动。

现有技术中这类自主转向底盘采用舵轮独立驱动、链轮带轮或齿轮两轮同步转向和四轮连杆驱动转向的方式具有如下缺点：

1.舵轮独立驱动方式，舵轮本身结构复杂成本较高，且需要配套独立驱动控制单元和复杂的相互协作控制单元；

2.采用链轮/带轮/齿轮传动的两轮同步转向的方式，结构成本及后期维护成本较高，且传动结构本身需要一定的防护性；

3.四轮连杆联动转向的方式，只能实现一定角度的转向和原地旋转，无法满足侧向平移，且灵活性较差。

综上所述，为了适应应用场景的复杂性及对移动设备灵活性的要求，需提供一种既可以实现普通转向和侧向移动于一体结构简单的自主转向底盘，又可针对复杂路况起到缓冲吸震作用的减震底盘。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种自主转向驱动机构，旨在解决如何通过底盘自主转向保证机身不动整体同步产生侧移来适应狭小空间及特殊的工作场景和成本低廉的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种自主转向驱动机构，用于移动装置的底盘，包括：

桥架；

驱动轮，所述驱动轮分别可转动地安装于所述桥架的两端；

转向机构，所述转向机构驱动所述驱动轮转向；

同步连动机构，所述同步连动机构分别与所述桥架两端的所述驱动轮连接，以使所述驱动轮同步转向。

进一步地，所述自主转向驱动机构还包括减震组件，所述减震组件连接于所述桥架和移动装置的底盘之间，以使所述驱动轮通过所述减震组件可相对所述底盘减震摆动。

进一步地，所述桥架呈槽体状，进而使其两侧设有侧壁，所述侧壁上设置有连接孔；

所述减震组件上设置有连接轴，所述连接轴的端部可上下活动地穿设于所述连接孔。

进一步地，所述减震组件包括连接块、机架以及弹性元件，所述机架用于与所述底盘固定连接，所述连接块设于所述机架与所述桥架之间，所述机架与所述连接块固定连接，所述连接轴穿设于所述连接块上，且所述连接轴的两端分别活动地穿设于所述连接孔，所述弹性元件分别设于所述连接块的两侧且支撑于所述桥架与所述机架之间。

进一步地，所述弹性元件为弹簧。

进一步地，所述同步连动机构包括：

固定件，所述固定件可转动地设置于所述桥架的两端，且所述驱动轮设置于所述固定件上，所述转向机构与所述桥架的两端的其中一个所述固定件连接，以驱动所述固定件带动所述驱动轮转向；