[发明专利]物料上料控制方法、装置、控制设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种物料上料控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过第一传感组件感测上料台架上的待输送物料的位置信息，其中，所述上料台架包括用于停放所述待输送物料的取料位，所述取料位设置有用于阻挡所述待输送物料输送的挡板；

根据所述第一传感组件与所述取料位的相对位置关系及所述待输送物料的位置信息，确定所述待输送物料与所述取料位的相对倾斜偏差，所述相对倾斜偏差包括所述待输送物料的两端分别与所述取料位的距离的差值；

当第二传感组件感测所述取料位存在所述待输送物料时，控制所述上料台架中的输送装置输送所述待输送物料所述相对倾斜偏差对应的距离，所述挡板用于在所述输送装置带动所述待输送物料的输送过程中将所述待输送物料阻挡在所述取料位的设定位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感组件包括间隔预设距离分布的第一测距仪及第二测距仪，所述待输送物料的位置信息包括所述第一测距仪与所述待输送物料的第一测量距离以及所述第二测距仪与所述待输送物料的第二测量距离；

根据所述第一传感组件与所述取料位的相对位置关系及所述待输送物料的位置信息，确定所述待输送物料与所述取料位的相对倾斜偏差，包括：

根据所述第一测量距离、所述第二测量距离、所述预设距离、所述待输送物料的指定长度、所述第一测距仪及所述第二测距仪与所述取料位的相对位置关系，确定所述待输送物料的两端与所述取料位的所述相对倾斜偏差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述取料位为呈长条状的区域，所述第一测距仪、所述第二测距仪的安装位置的连线与所述取料位平行。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输送装置包括步进电机，控制所述上料台架中的输送装置输送所述待输送物料所述相对倾斜偏差对应的距离，包括：

控制所述上料台架中的所述步进电机带动所述待输送物料运转目标步数，并在所述步进电机运转至所述目标步数时暂停运转，其中，所述步进电机运转所述目标步数时带动所述待输送物料的输送距离与所述相对倾斜偏差对应。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述上料台架中的所述步进电机带动所述待输送物料运转目标步数之前，所述方法还包括：

根据所述相对倾斜偏差及所述步进电机运转一步时对应的运输距离，确定所述目标步数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述输送装置包括用于对所述步进电机的运转步数进行计数的计数器。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当第三传感组件确定输送辊道上不存在待输送物料时，控制取料机将所述取料位的所述待输送物料输送至所述输送辊道；

当所述第三传感组件确定所述输送辊道上存在所述待输送物料时，控制所述输送辊道运输所述待输送物料。

8.一种物料上料控制装置，其特征在于，所述装置包括：

感测单元，用于通过第一传感组件感测上料台架上的待输送物料的位置信息，其中，所述上料台架包括用于停放所述待输送物料的取料位，所述取料位设置有用于阻挡所述待输送物料输送的挡板；

偏差确定单元，用于根据所述第一传感组件与所述取料位的相对位置关系及所述待输送物料的位置信息，确定所述待输送物料与所述取料位的相对倾斜偏差，所述相对倾斜偏差包括所述待输送物料的两端分别与所述取料位的距离的差值；

控制单元，用于当第二传感组件感测所述取料位存在所述待输送物料时，控制所述上料台架中的输送装置输送所述待输送物料所述相对倾斜偏差对应的距离，所述挡板用于在所述输送装置带动所述待输送物料的输送过程中将所述待输送物料阻挡在所述取料位的设定位置。

9.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括相互耦合的处理器及存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述控制设备执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。