[发明专利]散料原料场自动堆取料方法和控制装置

权利要求书

1.一种散料原料场自动堆取料方法，其特征在于，包括：

获取实时更新的料堆扫描点云信息以及料堆三维拟合空间定位信息；

根据实时更新的所述料堆扫描点云信息、所述料堆三维拟合空间定位信息以及预获取的物料信息、设备信息、生产信息，得到实时更新的数字化料堆模型；

根据预设边界条件校验所述数字化料堆模型的作业料堆边界；

根据校验结果控制堆取料机堆/取料作业，并同步完成料堆储存量的实时更新。

2.根据权利要求1所述的散料原料场自动堆取料方法，其特征在于，所述根据校验结果控制堆取料机堆/取料作业，包括：

根据所述校验结果获取堆取料机位置并控制所述堆取料机移动至所述料堆的堆/取料作业位置；

根据实时更新的扫描点云信息以及三维拟合空间定位信息验证所述堆取料机是否准确到达所述堆/取料作业位置；

若是，控制所述堆取料机继续堆/取料作业；

若否，控制所述堆取料机调整位置并反复验证所述堆取料机位置直至准确到达所述堆/取料作业位置。

3.根据权利要求1所述的散料原料场自动堆取料方法，其特征在于，还包括：

根据实时更新的数字化料堆模型实时解析模型数据；

根据所述模型数据实时更新全景数字化料场仿真监控画面。

4.根据权利要求3所述的散料原料场自动堆取料方法，其特征在于，所述模型数据包括：当前料堆的体积、位置、占地以及储存量。

5.根据权利要求1所述的散料原料场自动堆取料方法，其特征在于，还包括：

根据所述物料信息、所述堆取料机的堆/取料作业信息、所述堆取料机的位置，锁定一条输送线和连锁时间；

控制所述堆取料机将输送的原料放至所选料堆或空地上；

控制所述堆取料机将抓取的原料放至所选输送线设备上。

6.一种散料原料场自动堆取料作业控制装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，获取实时更新的料堆扫描点云信息以及料堆三维拟合空间定位信息；

建模模块，根据实时更新的所述料堆扫描点云信息、所述料堆三维拟合空间定位信息以及预获取的物料信息、设备信息、生产信息，得到实时更新的数字化料堆模型；

边界校验模块，根据预设边界条件校验所述数字化料堆模型的作业料堆边界；

堆取料控制模块，根据校验结果控制堆取料机堆/取料作业，并同步完成料堆储存量的实时更新。

7.根据权利要求6所述的散料原料场自动堆取料作业控制装置，其特征在于，所述堆取料控制模块包括：

堆取料位置获取单元，根据所述校验结果获取堆取料机位置；

移动控制单元，控制所述堆取料机移动至所述料堆的堆/取料作业位置；

位置验证单元，根据实时更新的扫描点云信息以及三维拟合空间定位信息验证所述堆取料机是否准确到达所述堆/取料作业位置；

堆/取料单元，若堆取料机准确到达所述取料位置，控制所述堆取料机继续堆/取料作业；

位置调整单元，若堆取料机未准确到达所述堆/取料位置，控制所述堆取料机调整位置并反复验证所述堆取料机位置直至准确到达所述堆/取料作业位置。

8.根据权利要求6所述的散料原料场自动堆取料作业控制装置，其特征在于，还包括：

模型数据解析模块，根据实时更新的数字化料堆模型实时解析模型数据；

仿真监控画面更新模块，根据所述模型数据实时更新全景数字化料场仿真监控画面。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至5任一项所述的散料原料场自动堆取料方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的散料原料场自动堆取料方法的步骤。