[发明专利]一种自动建立防火带机器人

说明书

本发明公开了一种结构简单、操作简单、可用性高，能提高工作效率，降低发生事故风险的自动建立防火带机器人。该自动建立防火带机器人包括设有机器人基体；所述机器人基体上方的前端设置有PLC控制器以及摄像采集单元；所述机器人基体上方的后端设置有机械臂装置；所述机械臂装置上设置有圆形锯齿切割装置；所述机器人基体的底部设置有履带行走装置；所述机器人基体前端设置有通过多连杆机构与机器人基体连接的铲斗；所述PLC控制器与控制台之间设置有增压泵；所述机器人基体的后端设置有储水箱；所述机器人基体的两侧均设置有导水管；所述导水管上设置有均匀分别的喷头。采用该自动建立防火带机器人可以显著降低森林火灾发生时消防人员的工作强度。

技术领域

本发明涉及一种自动建立森林防火带机器人，属于机器人领域。

背景技术

森林火灾是森林最危险的敌人，也是林业最可怕的灾害，它会给森林带来最有害，最具有毁灭性的后果。森林火灾不但烧毁成片的森林，伤害林内的动物，而且还降低森林的繁殖能力，引起土壤的贫瘠并破坏森林涵养水源，甚至会导致生态环境失去平衡。目前，在多数情况下还是靠救援人员进行一线扑救，但是在地形复杂的灾害现场，常规地面大型救援设备很难在灾难第一时间展开救援，航空消防飞机的效率有限。而且由于地形复杂和灾难破坏，事故现场对救援人员的生命安全也造成了巨大的威胁，此时，防火带机器人就可以为救援人员提供帮助。

目前，消防机器人主要有轮式和履带式。针对不同的工作地形，需要选用不用的车型。履带式消防机器人结构简单，有着较强的地形适应能力，在陡峭地形、复杂环境下有着较高的越障能力和良好的环境适应性，但由于存在较大的摩擦阻力，其能耗很高且运动速度较低。轮式消防机器人具高速度和低能耗等优点，但是它不适合于跨越像沟壑、通过泥泞路面等，越障能力、通过性差。

其扑灭方法有：冷却法，隔离法，窒息法等。所述隔离法，旨在森林中央建立一个隔离带，采取隔离的手段，使可燃物距离火情足够远，最后以便控制火情。该手段需要靠机械设备在林火前进方向的前方横向地耕翻出防火带，由此可以快速有效地防止火源继续扩大和蔓延，使被隔断的火灾尽快被阻断、扑灭，但是在构建防火带时，会有很多灌木丛、杂草等可燃物，会给构建防火带工作带来很多不便，为此，提供一种自动建立森林防火带机器人。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作简单、可用性高，能提高工作效率，降低发生事故风险的自动建立防火带机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动建立防火带机器人，包括设有机器人基体；所述机器人基体上方的前端设置有PLC控制器以及摄像采集单元；所述机器人基体上方的后端设置有控制台；所述控制台上设置有机械臂装置；所述机械臂装置上设置有圆形锯齿切割装置；所述机器人基体的底部设置有履带行走装置；所述履带行走装置包括设置在机器人基体的底部的轮毂以及与轮毂传动连接的履带；

所述机器人基体前端设置有通过多连杆机构与机器人基体连接的铲斗；所述PLC控制器与控制台之间设置有增压泵；所述机器人基体的后端设置有储水箱；所述机器人基体的两侧均设置有导水管；所述导水管上设置有均匀分别的喷头；

所述摄像采集单元与PLC控制器电连接；所述多连杆机构、控制台、机械臂装置以及圆形锯齿切割装置均通过PLC控制器控制；

所述导水管与增压泵连通；所述增压泵的入水管与储水箱连通。

具体的，所述机械臂装置包括大臂、中臂、前臂以及控制台上设置有旋转台；

所述中臂包括固定臂以及伸缩臂；所述固定臂的一端通过电动伸缩装置与伸缩臂的一端连接；

所述大臂的一端通过第一舵机与旋转台连接；所述大臂另一端通过第二舵机与固定臂的一端连接；

所述伸缩臂的一端通过第三舵机与前臂的一端连接；所述前臂上设置有谐波减速器；所述前臂的一端设置有圆形锯齿切割装置；