[发明专利]一种联动喷涂大型表面结构的混联机器人

权利要求书

1.一种联动喷涂大型表面结构的混联机器人，其特征在于：包括有空中三自由度移动机构和喷涂机械臂两个部分，所述空中三自由度移动机构包括有X向移动机构、Y向移动机构和Z向移动机构，所述X向移动机构的X向移动桁架两端导向移动在X向导向滑轨上，所述X向导向滑轨通过吊装组件与厂房钢结构相连固定，所述Y向移动机构通过Y向移动框架上端的导向组件导向安装在X向移动机构的X向移动桁架上，所述Z向移动机构的Z向移动机械臂平台导向安装在Y向移动机构的Y向移动框架上，所述喷涂机械臂的底座安装在空中三自由度移动机构的Z向移动机械臂平台上，所述空中三自由度移动机构驱动喷涂机械臂在空间实现三个方向的平移运动；

所述的喷涂机械臂包括有转动安装在Z向移动机械臂平台上且垂直于Z向移动机械臂平台的第一旋转轴，第一旋转轴的转动由其后端部的一轴驱动电机驱动，所述第一旋转轴的端面上安装有固定支座，所述固定支座上通过转轴二转动安装有第二旋转轴，所述第二旋转轴的转动由转轴二后端的二轴驱动电机驱动，所述第二旋转轴的另一端设有固定耳座，所述固定耳座上通过转轴三转动安装有旋转座，所述旋转座上固定安装有第三旋转轴，所述第三旋转轴的转动通过三轴驱动电机驱动旋转座后端的转轴带动，所述的第三旋转轴为套筒式结构，其内套接有与其导向配合的第四机械轴，所述第四机械轴的导向移动通过其外侧的柔索并联驱动机构驱动，所述第四机械轴的前端安装有第五旋转轴，所述第五旋转轴的转动通过其后端的五轴柔索电机驱动，所述的一轴驱动电机、二轴驱动电机和三轴驱动电机均为转子与减速机一体式电机；所述的柔索并联驱动机构包括有嵌装在第三旋转轴套筒内的固定座，所述固定座与旋转座固定连接，所述固定座的前方设置有位于套筒内中部的导板，所述第三旋转轴的前端端部安装有导向座，所述导板与导向座之间的第三旋转轴套管内导向安装有第四机械轴，所述第四机械轴的前端部伸出导向座，后端部安装有驱动第四机械轴在第三旋转轴套筒内移动的驱动块，所述驱动块的导向移动通过驱动柔索驱动，所述驱动柔索包括有两组，每组四根分别为安装在驱动块前端部的驱动柔索组一和安装在驱动块后端部的驱动柔索组二，所述导向座和第三旋转轴套筒上分别安装有供驱动柔索组一和驱动柔索组二导向的导向滑轮，所述驱动柔索组一和驱动柔索组二分别由对应的柔索驱动电机模组驱动，所述柔索驱动电机模组分别对应安装在固定座上。

2.根据权利要求1所述的联动喷涂大型表面结构的混联机器人，其特征在于：所述的X向移动机构包括有X向移动桁架，所述X向移动桁架的两端分别设有导向轮，所述导向轮在对应侧的X向导向滑轨上导向移动，其移动通过其一侧的齿轮齿条机构驱动，所述齿轮齿条机构包括有铺设在一侧X向导向滑轨上的齿条，其对应侧的X向移动桁架的底端安装有与齿条啮合的齿轮，所述齿轮通过与桁架驱动电机的减速机驱动，所述桁架驱动电机固定安装在X向移动桁架上。

3.根据权利要求1所述的联动喷涂大型表面结构的混联机器人，其特征在于：所述吊装组件包括有吊杆，所述X向导向滑轨的长度方向上焊接有多个间隔设置的吊杆，所述吊杆分别通过螺栓双螺母与厂房钢结构连接固定，所述X向导向滑轨的上端面两端分别设有X向限位块。

4.根据权利要求1所述的联动喷涂大型表面结构的混联机器人，其特征在于：所述的导向组件包括有设置Y向移动框架上端部的导向座，以及铺设在X向移动桁架上的Y向导向滑轨，所述Y向移动框架通过导向座与Y向导向滑轨连接，所述导向座上安装有与Y向导向滑轨导向配合的导向轮，且导向座的移动通过Y向齿轮齿条机构，所述Y向齿轮齿条机构包括有铺设在Y向导向滑轨的一侧的齿条，所述导向座上安装有齿条啮合的齿轮，所述齿轮通过与Y向驱动电机的减速机驱动，所述Y向驱动电机固定安装在Y向移动框架上，所述Y向导向滑轨两端部对应的X向移动桁架上安装有Y向限位块。