[发明专利]一种无人机降落控制方法、系统、存储介质及电子设备

说明书

本发明公开了一种无人机降落控制方法、系统、存储介质及电子设备，其包括如下步骤：控制无人机朝向所述降落点飞行；根据无人机降落点的位置，在不同高度条件下对无人机进行对应的降落控制，使其降落在降落点上。本发明其利用双天线RTK和视觉辅助校准算法实现实时计算无人机的三维空间坐标，进一步可使无人机精准返航到降落点，如车载停机坪上，以满足无人机的高精度降落要求。

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体为一种无人机降落控制方法、系统、存储介质及电子设备。

背景技术

目前，在对于无人机的降落控制领域，一般是通过RTK(Real-time kinematic，实时动态载波相位差分技术)确定无人机的位置，然后进行降落控制，但这种方式下，如果因搜星不足导致RTK无法进入Fix状态时，其定位误差会超过30cm，无人机无法精准返航到降落点，如车载停机坪上，由此无法满足无人机的高精度降落要求。

或者结合设置在降落点上的图案，通过对图案的识别进行降落控制，但该种方式下图案的识别高度一般在20m以下，在识别高度以上则无法有效控制降落，进而影响用户体验与降落效果。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种无人机降落控制方法、系统、存储介质及电子设备，其利用双天线RTK和视觉辅助校准算法实现实时计算无人机的三维空间坐标，进一步可使无人机精准返航到降落点，如车载停机坪上，以满足无人机的高精度降落要求。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

提供了一种无人机降落控制方法，其包括如下步骤：

控制无人机朝向所述降落点飞行；

根据无人机降落点的位置，在不同高度条件下对无人机进行对应的降落控制，使其降落在降落点上。

优选的，控制无人机朝向所述降落点飞行的过程包括：

若判断得出无人机当前海拔高度gpsH1≤用户设定的返航高度rcvH+降落点海拔高度rtkH，则控制无人机按照实际返航高度reH1朝向所述降落点飞行，且此时所述实际返航高度reH1≥无人机当前相对起飞点的高度airH1+高度差dH，其中，所述高度差dH＝(用户设定的返航高度rcvH+降落点海拔高度rtkH)-无人机当前海拔高度gpsH1；

若判断得出无人机当前海拔高度gpsH2＞用户设定的返航高度rcvH+降落点海拔高度rtkH，则控制无人机按照实际返航高度reH2朝向所述降落点飞行，且所述实际返航高度reH2≥无人机当前相对起飞点的高度airH2。

优选的，所述无人机的实际返航高度以无人机起飞点为参考零点，且所述用户设定的返航高度rcvH为无人机相对于降落点的高度。

优选的，“根据无人机降落点的位置，在不同高度条件下对无人机进行对应的降落控制，使其降落在降落点上”包括：

当无人机的当前飞行高度满足第一高度条件时，控制无人机下降，直至其满足第二高度条件；

当无人机的当前飞行高度下降至满足第二高度条件时，控制无人机继续下降，且下降过程中通过视觉组件对设置在降落点上的图案进行实时识别，且根据识别结果控制无人机的降落，直至其满足第三高度条件；

当无人机的当前飞行高度下降至满足第三高度条件时，控制无人机继续下降，以从第一位点下降至第二位点，且在从第一位点下降至第二位点的过程中，通过所述视觉组件对设置在降落点上的图案进行实时识别；

若在从第一位点下降至第二位点的过程中，连续N帧未识别出图案，则控制无人机复飞，达到复飞高度；

若在从第一位点下降至第二位点的过程中，连续N帧中至少有一帧识别出图案，则根据所述图案确定无人机相对于降落点的位置信息，且根据所述位置信息控制无人机持续下降，直至降落在降落点上。