[发明专利]安全区域检测的方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及注塑机器人技术领域，特别涉及一种安全区域检测的方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取注塑机的安全信号；识别出安全信号对应的预设安全区域；获取机器人进入注塑机模内的第一坐标；判断第一坐标是否在预设安全区域内；若是，则允许机器人执行进入注塑机模内的动作。通过提前检测下一个位置是否在预设安全区域内，如果在预设安全区域内，才会执行相应的动作，如果不在预设安全区域内，那么拒绝执行相应的动作，发出报警信号，这样就可以提前预知危险，避免因位置信息更新存在延时，或当前速度过快而产生的安全隐患，解决现有安全区检测大多数通过检测当前位置的方式判断是否安全，这样检测方式存在安全隐患的问题。

技术领域

本申请涉及注塑机器人技术领域，特别涉及一种安全区域检测的方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着注塑行业的不断发展，我们日常生活中对注塑相关产品的需求量日益增加。使用机械手代替工人完成绝大多数工作以此提升生产效率已经成为行业趋势。在提升注塑压铸行业效率的同时，安全性的考量就显得尤为重要。目前,安全区检测大多数通过检测当前位置的方式判断是否安全，若位置信息更新存在延时，或当前速度过快，导致不能及时停止，就会存在安全隐患。

发明内容

针对现有技术不足，本申请提出一种安全区域检测的方法、装置、计算机设备和存储介质，旨在解决现有安全区检测大多数通过检测当前位置的方式判断是否安全，这样检测方式存在安全隐患的问题。

本申请提出的技术方案是：

一种安全区域检测的方法，所述方法包括：

获取注塑机的安全信号；

识别出所述安全信号对应的预设安全区域；

获取机器人进入所述注塑机模内的第一坐标；

判断所述第一坐标是否在所述预设安全区域内；

若是，则允许所述机器人执行进入所述注塑机模内的动作。

进一步地，在若是，则允许所述机器人执行进入所述注塑机模内的动作的步骤中，包括：

若所述第一坐标在所述预设安全区域内，则判断所述机器人的入模方向是否正确；

若是，则允许所述机器人执行进入所述注塑机模内的动作。

进一步地，在若是，则允许所述机器人执行进入所述注塑机模内的动作的步骤之后，包括：

当所述机器人正在执行进入所述注塑机模内的动作时，获取所述机器人各轴的当前速度，得到X轴的第一速度、Y轴的第二速度和Z轴的第三速度；

以所述第一速度、所述第二速度和所述第三速度分别计算所述机器人下一时刻在X轴的位移、Y轴的位移和Z轴位移，得到第一X轴坐标、第一Y轴坐标和第一Z轴坐标；

将所述第一X轴坐标、所述第一Y轴坐标和所述第一Z轴坐标分别加减预设偏差范围，得到所述第二X轴坐标、所述第二Y轴坐标和所述第二Z轴坐标；

判断所述第二X轴坐标、所述第二Y轴坐标和所述第二Z轴坐标是否在预设安全区域内；

若是，保持所述机器人执行进入所述注塑机模内的动作；

若否，停止所述机器人当前动作，并发送报警信号。

进一步地，在若是，则允许所述机器人执行进入所述注塑机模内的动作的步骤之后，包括：

当所述机器人正在执行进入所述注塑机模内的动作时，获取所述机器人下一时刻各轴对应的脉冲数；

将所述脉冲数转化为坐标，得到时刻坐标；

判断所述时刻坐标是否在所述预设安全区域内；