[发明专利]基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测方法和装置

权利要求书

1.一种基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测方法，其特征在于，包括：

获取针对六轴机器人的标准关节矩阵；

对所述六轴机器人执行多次重复定位操作，得到多个臂展关节矩阵；

对所述标准关节矩阵中的第i个参数进行调整，生成目标矩阵；其中，i≥1，i为正整数；

根据所述目标矩阵和多个所述臂展关节矩阵，确定所述目标矩阵对应的目标代价值；

若所述目标代价值小于预设阈值，则比对所述目标矩阵和所述标准关节矩阵，确定所述六轴机器人的坐标偏移。

2.根据权利要求1所述的基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测方法，其特征在于，还包括：

若所述目标代价值大于或等于所述预设阈值，则判断所述第i个参数是否为最后一个参数；

若所述第i个参数不为最后一个参数，则将第i+1个参数作为新的第i个参数；

若所述第i个参数为最后一个参数，则将第一个参数作为新的第i个参数；

跳转执行所述对所述标准关节矩阵中的第i个参数进行调整，生成目标矩阵的步骤。

3.根据权利要求1所述的基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测方法，其特征在于，所述对所述标准关节矩阵中的第i个参数进行调整，生成目标矩阵的步骤，包括：

按照预设步长对所述标准关节矩阵中的第i个参数进行调整，得到调整矩阵；

根据所述调整矩阵和多个所述臂展关节矩阵，确定所述调整矩阵对应的调整代价值和学习率；

根据所述调整代价值和所述学习率，对所述调整矩阵中的第i个参数进行调整，生成目标矩阵。

4.根据权利要求1所述的基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测方法，其特征在于，所述根据所述目标矩阵和多个所述臂展关节矩阵，确定所述目标矩阵对应的目标代价值的步骤，包括：

根据所述目标矩阵和多个所述臂展关节矩阵，确定每次所述重复定位操作所对应的末端坐标；

分部计算相邻的两个所述末端坐标之间的欧氏距离；

计算多组所述欧氏距离的距离平均值作为所述目标矩阵对应的目标代价值。

5.根据权利要求1-4任一项所述的基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测方法，其特征在于，所述坐标偏移包括偏移关节和偏移量，所述若所述目标代价值小于预设阈值，则比对所述目标矩阵和所述标准关节矩阵，确定所述六轴机器人的坐标偏移的步骤，包括：

若所述目标代价值小于预设阈值，则比对所述目标矩阵和所述标准关节矩阵；

当所述目标矩阵和所述标准关节矩阵不同时，确定所述目标矩阵与所述标准关节矩阵中不同的参数作为偏差参数；

根据所述偏差参数所属的关节，确定所述偏移关节；

计算所述偏差参数之间的差值作为所述偏移量。

6.一种基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测装置，其特征在于，包括：

标准关节矩阵获取模块，用于获取针对六轴机器人的标准关节矩阵；

臂展关节矩阵确定模块，用于对所述六轴机器人执行多次重复定位操作，得到多个臂展关节矩阵；

参数调整模块，用于对所述标准关节矩阵中的第i个参数进行调整，生成目标矩阵；其中，i≥1，i为正整数；

目标代价值确定模块，用于根据所述目标矩阵和多个所述臂展关节矩阵，确定所述目标矩阵对应的目标代价值；

坐标偏移模块，用于若所述目标代价值小于预设阈值，则比对所述目标矩阵和所述标准关节矩阵，确定所述六轴机器人的坐标偏移。

7.根据权利要求6所述的基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测装置，其特征在于，还包括：

判断模块，用于若所述目标代价值大于或等于所述预设阈值，则判断所述第i个参数是否为最后一个参数；

第一参数更新模块，用于若所述第i个参数不为最后一个参数，则将第i+1个参数作为新的第i个参数；

第二参数更新模块，用于若所述第i个参数为最后一个参数，则将第一个参数作为新的第i个参数；

跳转模块，用于跳转执行所述对所述标准关节矩阵中的第i个参数进行调整，生成目标矩阵的步骤。