[发明专利]手术机械臂及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机械臂(100)，用于内窥镜微创手术机器人，其特征在于，包括术前摆位组件(10)、远心操控组件(20)及执行组件(30)，所述远心操控组件(20)包括静平台(21)、第一动平台(22)以及设置于所述静平台(21)与所述第一动平台(22)之间的多个第一伸缩元件(23)，多个所述第一伸缩元件(23)并联设置，所述静平台(21)相对远离所述第一动平台(22)的一侧连接于所述术前摆位组件(10)，所述第一动平台(22)相对远离所述静平台(21)的一侧连接于所述执行组件(30)，每个所述第一伸缩元件(23)的两端均分别转动连接于所述静平台(21)与所述第一动平台(22)；

所述执行组件(30)具有预设的远心不动点，多个所述第一伸缩元件(23)之间的协调伸缩能够控制所述第一动平台(22)相对所述静平台(21)运动并带动所述执行组件(30)伸缩及摆动，所述执行组件(30)的摆动中心为所述远心不动点，且所述执行组件(30)的伸缩路径穿过所述远心不动点；

所述执行组件(30)包括执行杆(31)及设置于所述执行杆(31)相对远离所述第一动平台(22)一端的手术器具(32)，所述第一动平台(22)上设置有转动驱动件(27)，所述转动驱动件(27)连接于所述执行杆(31)并能够驱动所述执行杆(31)与所述手术器具(32)沿所述执行杆(31)的轴向同步转动。

2.如权利要求1所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述执行组件(30)相对所述远心不动点的摆动极限角度设为±20°，所述执行组件(30)能够在以所述执行组件(30)的伸缩路径为轴且顶角为40°的锥形空间内摆动。

3.如权利要求1所述的手术机械臂(100)，其特征在于，各所述第一伸缩元件(23)与所述第一动平台(22)之间的多个转动连接点(24)共圆设置，各所述第一伸缩元件(23)与所述静平台(21)之间的转动连接点(24)共圆设置；位于所述静平台(21)上的转动连接点(24)所围设形成的圆形直径，是位于所述第一动平台(22)上的转动连接点(24)所围设形成的圆形直径的1倍至2倍。

4.如权利要求3所述的手术机械臂(100)，其特征在于，位于所述静平台(21)上的转动连接点(24)所围设形成的圆形直径，是位于所述第一动平台(22)上的转动连接点(24)所围设形成的圆形直径的1.7倍。

5.如权利要求1所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述第一伸缩元件(23)的两端分别设置有球铰接头与虎克铰链接头(241)；所述第一伸缩元件(23)通过所述球铰接头连接至所述静平台(21)与所述第一动平台(22)中的一者，并通过所述虎克铰链接头(241)连接至所述静平台(21)与所述第一动平台(22)中的另一者。

6.如权利要求1所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述手术机械臂(100)还包括缸套(242)，所述缸套(242)套设并转动连接于所述第一伸缩元件(23)；所述缸套(242)在相对远离所述第一伸缩元件(23)的一端以及所述第一伸缩元件(23)在相对远离所述缸套(242)的一端上，分别设置有虎克铰链接头(241)；所述缸套(242)与所述第一伸缩元件(23)中的一者，通过对应的所述虎克铰链接头(241)连接至所述第一动平台(22)；所述缸套(242)与所述第一伸缩元件(23)中的另一者，通过对应的所述虎克铰链接头(241)连接至所述静平台(21)。

7.如权利要求1所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述第一伸缩元件(23)的数量为六个，所述第一伸缩元件(23)与所述第一动平台(22)之间的各转动连接点(24)均相互间隔设置；且所述第一伸缩元件(23)与所述静平台(21)之间的各转动连接点(24)也均相互间隔设置。