[发明专利]两自由度复合驱动仿人手智能采茶装置

权利要求书

1.两自由度复合驱动仿人手智能采茶装置，其特征在于：该装置包括机壳以及分别设置在机壳内用于采摘茶叶的夹爪机构、用于升降夹爪机构的曲柄摇杆-凸轮驱动机构、用于摆动夹爪机构的抛洒机构、用于收集茶叶的收集盒(5-1)、控制器；

所述夹爪机构包括第一安装座、固定在第一安装座上的气缸(2-3)、通过夹爪连接块(2-4)可转动地铰接在气缸活塞杆上的两条爪臂(2-6)、分别可转动地铰接在第一安装座与各爪臂之间的爪臂连杆(2-5)、设置在爪臂上的传感器(2-7)；

所述摆动机构包括第二安装座(3-3)、固定在第二安装座上的直线电机(3-5)、可滑动地定位在第二安装座上并由直线电机驱动的齿条(3-2)、可转动地定位在第二安装座上并与齿条啮合的齿轮(3-4)；

所述曲柄摇杆-凸轮驱动机构包括可竖直滑动地定位在机壳中的顶板(4-2)、旋转电机(4-9)、由旋转电机驱动的曲柄(4-7)、可转动地定位在机壳中的摇杆(4-3)、两端可转动地铰接在曲柄与摇杆上的连杆(4-5)、设置在摇杆上用于顶推顶板的凸轮(4-4)；

所述第一安装座通过连接轴(3-1)与齿轮固定；所述第二连接座通过连接架(4-1)与顶板固定；所述机壳底部敞开，收集盒可拆装地安装在机壳底部。

2.根据权利要求2所述的两自由度复合驱动仿人手智能采茶装置，其特征在于：所述机壳中设有导向块(7-2)，连接架上设有与导向块配合的滑槽(7-1)，滑槽的顶部与底部设有限位开关。

3.根据权利要求3所述的两自由度复合驱动仿人手智能采茶装置，其特征在于：所述机壳底部设有用于安装收集盒的滑轨(7-4)。

4.根据权利要求3所述的两自由度复合驱动仿人手智能采茶装置，其特征在于：所述控制器分别连接气缸、直线电机、旋转电机、传感器、限位开关。

5.根据权利要求4所述的两自由度复合驱动仿人手智能采茶装置，其特征在于：所述机壳上设有提手(6-2)；所述收集盒上设有凹槽拉手(5-2)。