[发明专利]标定评价参数获取方法和装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明公开了一种标定评价参数获取方法和装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取目标车辆在当前场景中确定出的当前场景点云数据，其中，当前场景点云数据中包括至少两个标定坐标体系下对目标车辆标定的定位结果；对当前场景点云数据进行分割，以得到多个栅格点云数据；根据多个栅格点云数据中每个栅格点云数据各自对应的几何特征，从多个栅格点云数据中确定出目标栅格点云数据，其中，目标栅格点云数据的几何特征指示栅格区域中包括参考面；对目标栅格点云数据的几何特征进行统计，以生成当前场景点云数据匹配的标定评价参数。本发明解决了由于主观评价造成的评价结果准确性低的技术问题。

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种标定评价参数获取方法和装置、存储介质及电子设备。

背景技术

为了保障驾驶员的行驶安全，在车辆辅助驾驶系统中常常会使用各种不同的传感器来测量车辆的运动状态，从而便于为驾驶员提供安全的驾驶提示信息。

由于不同的传感器在车辆中的安装角度或安装姿态不同，因而不同的传感器实际上使用的是不同的坐标体系。这样基于不同传感器采集到的定位数据来确定当前车辆的行驶轨迹时，就需要将不同的坐标体系下采集到的定位数据整合标定到车辆自身的坐标体系中。但这里标定算法在标定前往往无法知道真实的值，因此在标定过程中总会产生标定误差，而且无法对该标定误差进行及时校正。

为了确定出上述标定误差，目前相关技术常用的方法是由有经验的评估专家来进行主观观察，结合自身的经验来确定当前标定结果是否存在标定误差。这种主观观察的评价方法，仅依赖于评估专家的肉眼观察结果和个人经验，难以保证评价结果的客观准确性。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种标定评价参数获取方法和装置、存储介质及电子设备，以至少解决由于主观评价造成的评价结果准确性低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种标定评价参数获取方法，包括：获取目标车辆在当前场景中确定出的当前场景点云数据，其中，上述当前场景点云数据中包括至少两个标定坐标体系下对上述目标车辆标定的定位结果；对上述当前场景点云数据进行分割，以得到多个栅格点云数据；根据上述多个栅格点云数据中每个上述栅格点云数据各自对应的几何特征，从上述多个栅格点云数据中确定出目标栅格点云数据，其中，上述目标栅格点云数据的几何特征指示栅格区域中包括参考面；对上述目标栅格点云数据的几何特征进行统计，以生成上述当前场景点云数据匹配的标定评价参数。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种标定评价参数获取装置，包括：获取模块，用于获取目标车辆在当前场景中确定出的当前场景点云数据，其中，上述当前场景点云数据中包括至少两个标定坐标体系下对上述目标车辆标定的定位结果；分割模块，用于对上述当前场景点云数据进行分割，以得到多个栅格点云数据；确定模块，用于根据上述多个栅格点云数据中每个上述栅格点云数据各自对应的几何特征，从上述多个栅格点云数据中确定出目标栅格点云数据，其中，上述目标栅格点云数据的几何特征指示栅格区域中包括参考面；生成模块，用于对上述目标栅格点云数据的几何特征进行统计，以生成上述当前场景点云数据匹配的标定评价参数。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述标定评价参数获取方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述的标定评价参数获取方法。