[发明专利]刀具路径生成方法、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种刀具路径生成方法，其特征在于，包括：

步骤1：分解刀具路径为x段子刀轨，所述x为大于1的整数；

步骤2：根据预设的采样间隔在刀具姿态角范围内确定所述子刀轨中y个刀触点的可行刀具姿态，所述刀具姿态角范围为预设的刀具角度变化范围，其中，一个所述刀触点对应有z个所述可行刀具姿态，所述y为大于1的整数；

步骤3：根据所述可行刀具姿态确定所述x段子刀轨中每段子刀轨对应的z个第一刀具姿态序列；

所述根据所述可行刀具姿态确定所述x段子刀轨中每段子刀轨对应的z个第一刀具姿态序列，包括：

步骤3.1：针对第一段子刀轨的第一个刀触点的z个所述可行刀具姿态中的第一个可行刀具姿态，在其余的y-1个所述刀触点中通过最短路径算法连接对应匹配的所述可行刀具姿态，获得所述第一段子刀轨对应的首个所述第一刀具姿态序列；

根据所述步骤3.1的处理方式，分别得到所述第一段子刀轨中的其余z-1个所述第一刀具姿态序列；

所述根据所述步骤3.1的处理方式，分别得到所述第一段子刀轨中的其余z-1个所述第一刀具姿态序列之后，包括：

在第i段子刀轨首个刀触点之前，插入第i-1段子刀轨最后一个刀触点的所述可行刀具姿态，所述i为大于1小于x的整数；

所述第i段子刀轨首个刀触点的所述可行刀具姿态与所述第i-1段子刀轨最后一个刀触点的所述可行刀具姿态对应匹配；

所述第i段子刀轨中第k个刀触点的可行刀具姿态与第k-1个刀触点的可行刀具姿态对应匹配，所述k为大于1小于y的整数；

第x段子刀轨的第y个刀触点的可行刀具姿态与第y-1个刀触点的可行刀具姿态对应匹配；

步骤4：针对于所述z个第一刀具姿态序列中的每一个第一刀具姿态序列，通过最短路径算法将所述x段子刀轨中各个对应匹配的所述第一刀具姿态序列进行首尾相接，得到z个第二刀具姿态序列，所述第二刀具姿态序列为所述刀具路径的完整刀具姿态序列；

步骤5：确定所述z个第二刀具姿态序列的光顺指标；

步骤6：根据所述光顺指标在所述z个第二刀具姿态序列中确定第三刀具姿态序列，所述第三刀具姿态序列为所述z个第二刀具姿态序列中的最优刀具姿态序列。

2.根据权利要求1所述的刀具路径生成方法，其特征在于，

所述根据所述光顺指标在所述z个第二刀具姿态序列中确定第三刀具姿态序列之后，包括：

判断当前所述第三刀具姿态序列计算步骤的迭代次数是否满足预设值；

若不满足，则调整所述刀具姿态角范围和所述采样间隔，重新执行所述步骤2至所述步骤6；

若满足，则确认选择当前所述第三刀具姿态序列作为第四刀具姿态序列，所述第四刀具姿态序列为最终输出的刀具姿态序列，根据所述第四刀具姿态序列生成所述刀具路径。

3.根据权利要求1所述的刀具路径生成方法，其特征在于，

所述根据预设的采样间隔在刀具姿态角范围内确定所述子刀轨中y个刀触点的可行刀具姿态，包括：

根据刀位数据执行碰撞检测，根据碰撞检测的结果判断是否为所述可行刀具姿态，所述刀位数据由刀具姿态角计算获得。

4.根据权利要求3所述的刀具路径生成方法，其特征在于，

所述根据刀位数据执行碰撞检测之前，包括：

指定刀柄与加工工件，或刀杆与加工工件的偏置距离，所述偏置距离为所述刀柄与所述加工工件，或所述刀杆与所述加工工件的预设最小距离指定值。

5.根据权利要求3所述的刀具路径生成方法，其特征在于，

所述根据刀位数据执行碰撞检测，包括：

将加工工件的加工曲面离散为第一点云；

获取第二点云，并通过坐标系变换将所述第二点云转换至刀具坐标系中，分别计算所述第二点云中各点到刀具轴线的第一距离，所述第二点云为所述第一点云中与指定点的欧氏距离在预设半径范围内的点集，所述指定点为所述刀具坐标系中的预设定点；

根据所述第一距离判断所述加工曲面与刀具切削部分、刀杆或刀柄是否发生碰撞干涉，确定在当前刀位数据下的刀具姿态是否为所述可行刀具姿态。