[发明专利]一种起重提升运输机构及货物运输方法

权利要求书

1.一种起重提升运输机构，其特征在于，包括底盘(1)，所述底盘(1)的底部安装有行走机构，所述行走机构用于带动所述底盘(1)行走；所述底盘(1)上安装有滑轨，所述滑轨上安装有龙门架，所述龙门架设置为能够沿所述滑轨做往复运动；所述龙门架上安装有用于叉运货物且具备升降功能的双排升降叉机构，所述双排升降叉机构以能够绕所述龙门架的顶部为轴转动的方式安装在所述龙门架上；

所述龙门架的顶部安装有视觉模块(100)和红外探测设备(200)，该视觉模块(100)和红外探测设备(200)均电性连接有单片机控制模块(300)，所述单片机控制模块(300)电性连接有GPS模块(400)；

所述视觉模块(100)和红外探测设备(200)用于将采集到的图像信息传输至单片机控制模块(300)，所述单片机控制模块(300)用于根据GPS模块(400)计算运动路线，控制行走机构沿所述运动路线运动，还用于根据视觉模块(100)采集和红外探测设备(200)的图像信息控制龙门架和双排升降叉机构运动进而装卸货物。

2.根据权利要求1所述的起重提升运输机构，其特征在于，所述行走机构包括第一电机(2)和麦克纳姆轮(3)，第一电机(2)安装在所述底盘(1)的底部，第一电机(2)的输出轴连接所述麦克纳姆轮(3)的转轴。

3.根据权利要求1所述的起重提升运输机构，其特征在于，所述滑轨包括平行安装在所述底盘(1)上的第一滑轨(4)和第二滑轨(5)；所述第一滑轨(4)和第二滑轨(5)上分别铺设有滑轨齿条；

所述龙门架由第一开口臂(6)和第二开口臂(7)组成，第一开口臂(6)的下部和第二开口臂(7)的下部均分别固定有龙门架电机，所述龙门架电机的输出轴固定连接有齿轮，所述第一开口臂(6)的齿轮与第一滑轨(4)的滑轨齿条相啮合，第二开口臂(7)的齿轮与第二滑轨(5)上的滑轨齿条相啮合。

4.根据权利要求3所述的起重提升运输机构，其特征在于，所述第一滑轨(4)旁设置有用于第一开口臂(6)导向的第一导向杆(8)，第二滑轨(5)旁设置有用于第二开口臂(7)导向的第二向导杆(9)；所述第一开口臂(6)底部固定有第一滑块(10)，所述第一滑块(10)与所述第一导向杆(8)配合；所述第二开口臂(7)底部固定有第二滑块(11)，所述第二滑块(11)与所述第二向导杆(9)配合。

5.根据权利要求3所述的起重提升运输机构，其特征在于，所述双排升降叉机构包括第一开口槽(12)和第二开口槽(13)；所述第一开口槽(12)及第二开口槽(13)连接在第一开口臂(6)和第二开口臂(7)之间；所述第一开口槽(12)采用能够以所述第一开口臂(6)的横部为轴转动的方式与所述第一开口臂(6)连接；所述第二开口槽(13)采用能够以所述第二开口臂(7)的横部为轴转动的方式与所述第二开口臂(7)连接。

6.根据权利要求5所述的起重提升运输机构，其特征在于，所述第一开口槽(12)及第二开口槽(13)之间通过转动轴(14)连接；所述转动轴(14)一端转动连接第一开口槽(12)，另一端转动连接第二开口槽(13)。

7.根据权利要求5所述的起重提升运输机构，其特征在于，所述第一开口槽(12)内安装有第一升降叉(15)和第一升降电机，所述第二开口槽(13)内安装有第二升降叉(16)和第二升降电机；所述第一升降叉(15)包括第一叉头(151)和第一轨道杆(152)，所述第二升降叉(16)包括第二叉头(161)和第二轨道杆(162)；

所述第一轨道杆(152)和第二轨道杆(162)上均分别铺设有竖向齿条，所述第一升降电机和第二升降电机的输出轴均分别连接有齿轮，所述第一升降电机的齿轮与所述第一轨道杆(152)的竖向齿条啮合，所述第二升降电机的齿轮与所述第二轨道杆(162)的竖向齿条啮合。

8.根据权利要求7所述的起重提升运输机构，其特征在于，所述滑轨齿条与所述竖向齿条相同。