[发明专利]悬吊设备的纠偏方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种悬吊设备的纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：

在所述悬吊设备偏离所述预设位置时，控制所述悬吊设备的纠偏组件以第一预设参数沿第一预设方向顶推所述悬吊设备，执行第一次顶推动作，并以第二预设参数回退所述纠偏组件，完成第一次纠偏动作；

反复执行纠偏动作，直至所述纠偏动作的执行次数满足预设次数，使得所述悬吊设备回到所述预设位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设参数包括顶推速度、顶推加速度和顶推时间中的至少一项，所述第二参数至少包括回退速度、回退加速度与回退时间中的至少一项。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述顶推速度大于所述回退速度，所述顶推加速度大于所述回退加速度，所述顶推时间大于所述回退时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反复执行所述纠偏动作，还包括：

每次执行纠偏动作时，当前纠偏动作的预设距离与上一次纠偏动作的预设距离的差值通过递减公式得到。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述递减公式为：

d_n+1＝d_n-C1*Δd；

其中，d_n+1为第d_n+1次的顶推距离，d_n为第d_n次的顶推距离，n为正整数，C1为重复次数，Δd为所述顶推距离调整的递减量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述悬吊设备偏离所述预设位置，包括：

检测所述悬吊设备与所述预设轨迹之间的当前倾角；

在检测到所述当前倾角大于预设角度时，判定所述悬吊设备脱离所述预设轨迹。

7.一种悬吊设备的纠偏装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于在所述悬吊设备偏离所述预设位置时，控制所述悬吊设备的纠偏组件以第一预设参数沿第一预设方向顶推所述悬吊设备，执行第一次顶推动作，并以第二预设参数回退所述纠偏组件，完成第一次纠偏动作；

执行模块，用于反复执行纠偏动作，直至所述纠偏动作的执行次数满足预设次数，使得所述悬吊设备回到所述预设位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一预设参数包括顶推速度、顶推加速度和顶推时间中的至少一项，所述第二参数至少包括回退速度、回退加速度与回退时间中的至少一项。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的悬吊设备的纠偏方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的悬吊设备的纠偏方法。