[发明专利]无人机与随动小车的联控方法及系统

权利要求书

1.一种无人机与随动小车的联控方法，用于带有随动小车的无人机喷涂装置，其特征在于，包括同时进行的垂直方向联控过程和水平方向联控过程，其中所述垂直方向联控过程包括如下步骤：

步骤100：重力传感器测量无人机负载的管线重力，张力传感器测量管线张力数值；

步骤110：根据管线张力数值控制管线收放装置对管线的收放，使管线保持张紧状态；通过如下方法控制管线收放装置对管线的收放：若管线张力数值大于预设阈值范围的最大值，则控制管线收放装置放线；若管线张力数值小于预设阈值范围的最小值，则控制管线收放装置收线；

步骤120：根据管线重力的变化调整无人机的动力输出，使无人机保持匀速运动；具体包括：步骤121：计算重力传感器最近两次采样之间的管线重力变化值；

步骤122：根据管线重力变化值计算无人机的动力输出变化值，若管线重力减小则使无人机的动力输出减小动力输出变化值；若管线重力增加则使无人机的动力输出增加动力输出变化值；

所述水平方向联控过程包括如下步骤：

步骤200：距离传感器测量随动小车与无人机的相对距离及角度；

步骤210：根据相对距离及角度调节随动小车的速度，使随动小车与无人机的距离及角度维持在预设距离及角度，具体包括：

步骤211：比较相对距离及角度与预设距离及角度，调节随动小车速度使随动小车与无人机的相对距离及角度等于预设距离及角度；

步骤212：使随动小车速度跟随无人机变化。

2.一种无人机与随动小车的联控系统，其特征在于，包括：

无人机控制器，用于控制无人机的运动；

重力传感器，与所述无人机控制器电性连接，用于测量管线重力；

随动小车控制器，用于控制随动小车的运动；

距离传感器，分别与所诉无人机控制器及所述随动小车控制器电性连接，用于测量随动小车与无人机之间的相对距离及角度；

管线收放控制器，用于控制管线收放装置；

张力传感器，与所述管线收放控制器电性连接，用于测量管线张力；

其中所述无人机控制器、所述随动小车控制器及所述张力传感器之间互相通讯连接。

3.根据权利要求2所述的无人机与随动小车的联控系统，其特征在于，所述重力传感器的动态响应时间小于等于1ms。

4.根据权利要求2所述的无人机与随动小车的联控系统，其特征在于，所述张力传感器的动态响应时间小于等于2ms。

5.根据权利要求2所述的无人机与随动小车的联控系统，其特征在于，联控系统的整体动态响应时间小于等于2S。

6.根据权利要求2所述的无人机与随动小车的联控系统，其特征在于，所述距离传感器为红外雷达和/或超声波雷达，所述红外雷达及超声波雷达的发射端及接收端分别与所述无人机控制器及随动小车控制器电性连接。