[发明专利]轨道几何检测系统标定方法及装置

说明书

本发明公开了一种轨道几何检测系统标定方法及装置，其中该方法包括：通过轨道几何检测系统中左右两侧激光摄像组件中相机采集多幅标定靶标不同姿态下的平面标定板图像；标定靶标包括一个连接杆和设置在连接杆两端的两个所述平面标定板，平面标定板上设置有多个均匀分布的标记点，标定靶标设置在左右两侧激光摄像组件的工作范围内；提取每幅平面标定板图像的特征点，根据提取的左右平面标定板的特征点对，构建非线性优化目标函数；根据非线性优化目标函数，得到左右两侧激光摄像组件中相机坐标系之间的变换关系。本发明可以标定左右两个激光摄像组件中相机坐标系之间的变换关系。

技术领域

本发明涉及轨道检测技术领域，尤其涉及轨道几何检测系统标定方法及装置。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

在目前的轨道几何检测系统中，并没有标定左右两个激光摄像组件相机坐标系的变换关系，即两个相机坐标系的变换关系属于未知参数，这样会引起很多问题，如无法关联左右两个激光摄像组件的空间位置关系，无法判断左右两个激光平面是否共面安装，不能将两侧激光摄像组件的测量结果在同一个坐标系中表示等问题。

发明内容

本发明实施例提供一种轨道几何检测系统标定方法，用以标定左右两个激光摄像组件中相机坐标系之间的变换关系，该方法包括：

通过轨道几何检测系统中左右两侧激光摄像组件中相机采集多幅标定靶标不同姿态下的平面标定板图像；所述标定靶标包括一个连接杆和设置在连接杆两端的两个所述平面标定板，所述平面标定板上设置有多个均匀分布的标记点，标定靶标设置在左右两侧激光摄像组件的工作范围内；

提取每幅平面标定板图像的特征点，根据提取的左右平面标定板的特征点对，构建非线性优化目标函数；

根据所述非线性优化目标函数，得到左右两侧激光摄像组件中相机坐标系之间的变换关系。

本发明实施例还提供一种轨道几何检测系统标定装置，用以标定左右两个激光摄像组件中相机坐标系之间的变换关系，该装置包括：

采集单元，用于通过轨道几何检测系统中左右两侧激光摄像组件中相机采集多幅标定靶标不同姿态下的平面标定板图像；所述标定靶标包括一个连接杆和设置在连接杆两端的两个所述平面标定板，所述平面标定板上设置有多个均匀分布的标记点，标定靶标设置在左右两侧激光摄像组件的工作范围内；

构建单元，用于提取每幅平面标定板图像的特征点，根据提取的左右平面标定板的特征点对，构建非线性优化目标函数；

标定单元，用于根据所述非线性优化目标函数，得到左右两侧激光摄像组件中相机坐标系之间的变换关系。

本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述轨道几何检测系统标定方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述轨道几何检测系统标定方法的计算机程序。

本发明实施例中，轨道几何检测系统标定方案，通过：通过轨道几何检测系统中左右两侧激光摄像组件中相机采集多幅标定靶标不同姿态下的平面标定板图像；标定靶标包括一个连接杆和设置在连接杆两端的两个所述平面标定板，平面标定板上设置有多个均匀分布的标记点，标定靶标设置在左右两侧激光摄像组件的工作范围内；提取每幅平面标定板图像的特征点，根据提取的左右平面标定板的特征点对，构建非线性优化目标函数；根据非线性优化目标函数，得到左右两侧激光摄像组件中相机坐标系之间的变换关系。本发明可以标定左右两个激光摄像组件中相机坐标系之间的变换关系。

附图说明