[发明专利]清洁机器人的清洁方法、装置、设备和存储介质

说明书

公开了一种清洁机器人的清洁方法、装置、设备和存储介质，属于智能机器人技术领域。包括：探测清洁机器人所处环境，根据探测到的环境信息生成环境地图；根据环境地图确定无障碍区域并清洁，在清洁无障碍区域的过程中探测低矮障碍物，根据探测到的低矮障碍物信息更新环境地图，无障碍区域是高度与清洁机器人所在平面高度相同的区域，低矮障碍物的高度是满足清洁机器人的跨障能力的可跨越高度；在完成对无障碍区域的清洁后，根据环境地图确定低矮障碍物区域并清洁。本申请中先清洁机器人所处环境中的无障碍区域，再集中清洁低矮障碍物区域，从而无需清洁机器人反复执行越障模式，不仅提高了清洁机器人的清洁效率，且降低了清洁机器人的内存消耗。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人的清洁方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

人工智能的应用，使服务型机器人进入人类日常生活。服务型机器人是指从事自主或半自主的服务工作，完成有益于人类的非生产活动的机器人。服务型机器人能够将人类从繁重、枯燥的工作中解脱出来，被广泛应用在清洁、安保、医疗等多个领域。

清洁机器人是服务型机器人的一种，能够自主进行地面清洁工作。相关技术中，清洁机器人利用自身传感器感知周围环境确定待清洁区域，将待清洁区域划分为多个子区域，并按序逐一对该多个子区域进行清洁。清洁机器人在清洁某个子区域的过程中，若在这个子区域中检测到障碍物，则对该障碍物中处于这个子区域的一部分进行清洁。

然而，上述清洁过程中，若某个障碍物同时跨越多个子区域，则清洁机器人是在清洁该多个子区域中的每个子区域时对这个障碍物的一部分进行清洁。也即，清洁机器人在按序清洁该多个子区域的过程中，分别清洁这个障碍物的多个不同部分。如此，清洁机器人需要多次清洁才能完成对这个障碍物的整体清洁，不仅清洁效率低，而且导致清洁机器人的内存消耗大。

发明内容

本申请实施例提供了一种清洁机器人的清洁方法、装置、设备和存储介质，可以提高清洁效率，且减少清洁机器人的内存消耗。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种清洁机器人的清洁方法，应用于清洁机器人，所述方法包括：

探测清洁机器人所处环境，根据探测到的环境信息生成环境地图；

根据所述环境地图确定无障碍区域，清洁所述无障碍区域，在清洁所述无障碍区域的过程中探测低矮障碍物，根据探测到的低矮障碍物信息更新所述环境地图，所述无障碍区域是高度与所述清洁机器人所在平面高度相同的区域，所述低矮障碍物的高度是满足所述清洁机器人的跨障能力的可跨越高度；

在完成对所述无障碍区域的清洁后，根据所述环境地图确定低矮障碍物区域，清洁所述低矮障碍物区域，所述低矮障碍物区域是所述低矮障碍物所处的区域。

在本申请中，清洁机器人探测自身所处环境，根据探测到的环境信息生成环境地图。之后，清洁机器人根据环境地图确定无障碍区域并清洁，无障碍区域是高度与清洁机器人所在平面高度相同的区域。机器人在清洁无障碍区域的过程中探测低矮障碍物，根据探测到的低矮障碍物信息更新环境地图。清洁机器人在完成对无障碍区域的清洁后，根据环境地图确定低矮障碍物区域并清洁。这种先清洁机器人所处环境中的无障碍区域，再将低矮障碍物区域进行集中清洁的方式，无需清洁机器人反复执行越障模式，从而不仅提高了清洁机器人的清洁效率，而且降低了清洁机器人的内存消耗。

可选地，所述清洁所述无障碍区域，包括：

将所述环境地图按照网格、或房间、或区域属性进行划分，生成至少一个清洁子区域；

按序依次清洁所述至少一个清洁子区域中每个清洁子区域中的所述无障碍区域。

可选地，所述按序依次清洁所述至少一个清洁子区域中每个清洁子区域中的所述无障碍区域之前，还包括：