[发明专利]一种无人车经召停靠方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人车经召停靠方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：实时采集无人车行驶过程中的前方道路图像，并对前方道路图像中是否存在召车场景进行识别，当识别到存在召车场景时，进入S2；

S2：根据前方道路图像中召车用户所在位置确定无人车的最终停车位置；

S3：根据存在召车场景图像之后的额定时间内的连续的多幅图像中召车用户的召车手势的摆动频率，确定无人车行驶的推荐速度；

S4：将最终停车位置和推荐速度发送至无人车控制器，以控制无人车以推荐速度行驶至最终停车位置。

2.根据权利要求1所述的无人车经召停靠方法，其特征在于：对是否存在召车场景的识别采用深度神经网络进行识别。

3.根据权利要求1所述的无人车经召停靠方法，其特征在于：最终停车位置的确定过程包括以下步骤：

S201：根据前方道路图像确定召车用户所在位置，设定优选停车位置位于沿车道线方向且靠近无人车的位置处，且优选停车位置距离召车用户所在位置的距离为预设距离；

S202：判断优选停车位置是否满足停车条件，如果是，设定优选停车位置为最终停车位置，进入S3；否则，进入S203；

S203：以召车用户所在位置为中心、以预设距离为半径构建圆弧，圆弧的两个端点A、B分别位于：沿车道线且朝向无人车方向的直线上、垂直于车道线且朝向道路中央方向的直线上；

S204：从圆弧端点A开始依序遍历步骤S203构建的圆弧，如果存在满足停车条件的位置点，则将该满足停车条件的位置点设定为最终停车位置，进入S3；否则，设定预设距离增加，返回S203。

4.根据权利要求3所述的无人车经召停靠方法，其特征在于：停车位置是否满足停车条件的判断包括：判断停车位置是否存在障碍物、是否在道路上和是否有对应的行驶路径。

5.根据权利要求1所述的无人车经召停靠方法，其特征在于：摆动频率的计算方法为：以图像中召车用户手掌中特定点在图像的竖直方向的高度为Y轴，以图像的采集时间为X轴构建直角坐标系，设定第一幅图像中特定点所在图像的竖直方向的位置为Y轴的坐标原点，分别计算每副图像中特定点在Y轴的坐标值，并在直角坐标系中进行标注；按采集时间顺序将直角坐标系所有标注点连接起来，计算连接后的曲线中的波谷个数，根据波谷个数和额定时间的大小计算摆动频率。

6.根据权利要求5所述的无人车经召停靠方法，其特征在于：摆动频率的计算公式为：

F＝N/T

其中，F表示摆动频率，N表示波谷个数，T表示额定时间的大小。

7.根据权利要求1所述的无人车经召停靠方法，其特征在于：无人车行驶的推荐速度的计算公式为：

v＝a*F

其中，v表示推荐速度，a表示权重系数，F表示摆动频率。

8.一种无人车经召停靠终端设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～7中任一所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一所述方法的步骤。