[发明专利]一种弹载平台导航方法及系统

权利要求书

1.一种弹载平台导航方法，其特征在于，包括：

通过惯性导航装置获取当前时刻的输出状态值，所述输出状态值包括弹载平台的姿态和位置；

查询当前时刻的地图陆标，根据查询到的当前时刻的地图陆标，计算当前时刻基于地图陆标的输出偏差估计值；

查询当前时刻的机会陆标，根据查询到的当前时刻的机会陆标，计算当前时刻基于机会陆标的输出偏差估计值；

对所述当前时刻基于地图陆标的输出偏差估计值和当前时刻基于机会陆标的输出偏差估计值进行融合计算，得到当前时刻的输出偏差补偿项；

将所述输出偏差补偿项代入到所述当前时刻的输出状态值以进行补偿，得到所述弹载平台修正后的姿态和位置。

2.如权利要求1所述的弹载平台导航方法，其特征在于，在所述通过惯性导航装置获取当前时刻的输出状态值之前，还包括：

拍摄当前时刻的地面图像；

根据拍摄到的地面图像划分当前时刻的地图陆标和机会陆标。

3.如权利要求2所述的弹载平台自主导航方法，其特征在于，所述根据拍摄到的地面图像划分当前时刻的地图陆标和机会陆标，包括：

从拍摄到的地面图像中提取预定数量的图像特征点；

遍历每一个所述图像特征点，针对每一个所述图像特征点：

判断所述图像特征点是否与预置地图陆标库匹配；

若匹配，则确定所述图像特征点为地图陆标；

否则，调取上一时刻拍摄到的地面图像，判断所述图像特征点是否存在于所述上一时刻拍摄到的地面图像中；

若存在，则确定所述图像特征点为机会陆标。

4.如权利要求1所述的弹载平台导航方法，其特征在于，所述计算当前时刻基于地图陆标的输出偏差估计值，包括：

构建所述惯性导航装置的弹道误差传播方程；

构建基于地图陆标的隐式观测方程；

根据所述当前时刻的地图陆标、所述弹道误差传播方程和所述基于地图陆标的隐式观测方程，计算所述当前时刻基于地图陆标的输出偏差估计值，并根据所述当前时刻基于地图陆标的输出偏差估计值确定第一估计误差协方差矩阵。

5.如权利要求4所述的弹载平台导航方法，其特征在于，所述计算当前时刻基于机会陆标的输出偏差估计值，包括：

根据所述弹载平台惯性导航装置在上一时刻的输出状态值，恢复出当前时刻的机会陆标的位置；

构建基于机会陆标的隐式观测方程，所述基于机会陆标的隐式观测方程采用基于球体的构造模型来创建；

根据所述当前时刻的机会陆标的位置、所述弹道误差传播方程和所述基于机会陆标的隐式观测方程，计算所述当前时刻基于机会陆标的输出偏差估计值，并根据所述当前时刻基于机会陆标的输出偏差估计值确定第二估计误差协方差矩阵。

6.一种弹载平台导航系统，其特征在于，包括：

惯性导航装置，用于输出当前时刻的输出状态值，所述输出状态值包括弹载平台的姿态和位置；

输出偏差估计值确定单元，用于查询当前时刻的地图陆标，根据查询到的当前时刻的地图陆标，计算当前时刻基于地图陆标的输出偏差估计值；查询当前时刻的机会陆标，根据查询到的当前时刻的机会陆标，计算当前时刻基于机会陆标的输出偏差估计值；

融合计算单元，用于对所述当前时刻基于地图陆标的输出偏差估计值和当前时刻基于机会陆标的输出偏差估计值进行融合计算，得到当前时刻的输出偏差补偿项；

调整单元，用于将所述输出偏差补偿项代入到所述当前时刻的输出状态值以进行补偿，得到所述弹载平台修正后的姿态和位置。

7.如权利要求6所述的弹载平台导航系统，其特征在于，还包括：

弹载平台相机，用于拍摄当前时刻的地面图像；

陆标确定单元，用于根据拍摄到的地面图像划分当前时刻的地图陆标或机会陆标。