[发明专利]一种多模态陆空两栖车辆平台仿真系统

说明书

本发明公开了一种多模态陆空两栖车辆平台仿真系统，涉及陆空两栖车辆技术领域，以解决现有技术中没有一个仿真系统既可以对陆空两栖车辆的飞行过程仿真，同时也对路面行驶过程进行仿真的问题。所述多模态陆空两栖车辆平台仿真系统包括：仿真平台以及与仿真平台通信的运动控制器。仿真平台包括仿真环境以及位于仿真环境内的陆空两栖车辆。陆空两栖车辆的描述模型包括耦合的飞行动力学模型和车辆动力学模型。运动控制器用于根据运动指令向仿真平台发送控制指令，仿真平台用于根据控制指令控制陆空两栖车辆在仿真环境内运行。运动控制器还用于采集仿真平台的感知信息，根据感知信息更新控制指令。感知信息包括仿真环境的状态和陆空两栖车辆的状态。

技术领域

本发明涉及陆空两栖车辆技术领域，尤其涉及一种多模态陆空两栖车辆平台仿真系统。

背景技术

陆空两栖车辆是一种既可以在路面行驶，也可以在空中飞行的移动平台。陆空两栖的特性赋予其较一般地面车辆优秀的机动能力和较无人机更长的续航能力。但是在实际应用过程中，陆空两栖车辆受限于开发成本高，飞行管控等，使得该技术发展缓慢。

而仿真系统可以实现对陆空两栖车辆运动过程的仿真，但是现有技术中没有一个仿真系统既可以对陆空两栖车辆的飞行过程仿真，同时也对路面行驶过程进行仿真。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多模态陆空两栖车辆平台仿真系统，用于实现陆空两栖车辆的飞行仿真和路面行驶仿真。

为了实现上述目的，本发明提供一种多模态陆空两栖车辆平台仿真系统包括：仿真平台以及与仿真平台通信的运动控制器。仿真平台包括仿真环境以及位于仿真环境内的陆空两栖车辆。陆空两栖车辆的描述模型包括耦合的飞行动力学模型和车辆动力学模型。运动控制器用于根据运动指令向仿真平台发送控制指令，仿真平台用于根据控制指令控制陆空两栖车辆在仿真环境内运行。运动控制器还用于采集仿真平台的感知信息，根据感知信息更新控制指令。感知信息包括仿真环境的状态和陆空两栖车辆的状态。

与现有技术相比，本发明提供的多模态陆空两栖车辆平台仿真系统，包括仿真平台以及与仿真平台通信的运动控制器，仿真平台包括仿真环境以及位于仿真环境内的陆空两栖车辆。在实际应用时，运动控制器可以接收外界传输的运动指令，根据运动指令向仿真平台发送控制指令，使仿真平台根据控制指令控制陆空两栖车辆在仿真环境内运行。并且，运动控制器还可以采集仿真平台的感知信息，根据感知信息可以更新控制指令，使陆空两栖车辆在仿真环境内的仿真运行过程不断变化。此时用户可以多角度的观察陆空两栖车辆在仿真环境内的仿真过程，以便于后期针对陆空两栖车辆在仿真过程出现为问题进行改进，即有利于对真实陆空两栖车辆的进一步研发和改进，同时该多模态陆空两栖车辆平台仿真系统还可以避免利用真实陆空两栖车辆运动带来的成本问题以及飞行管控问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的多模态陆空两栖车辆平台仿真系统的结构示意图；

图2示出了本发明实施例提供的软件在环仿真系统的结构示意图；

图3示出了本发明实施例提供的硬件在环仿真系统的结构示意图；

图4示出了本发明实施例提供的多模态陆空两栖车辆平台仿真系统的另一种结构示意图；

图5示出了本发明实施例提供的陆空两栖车辆的结构示意图；

图6示出了本发明实施例提供的陆空两栖车辆的四种运动状态的结构示意图；

图7示出了本发明实施例提供的模型之间相互耦合的结构示意图；

图8示出了本发明实施例提供的陆空两栖车辆的旋翼部分的受力示意图；