[发明专利]运动载体上射流装置打击目标的方法

权利要求书

1.一种运动载体上射流装置打击目标的方法，其特征在于，包括：

根据射流装置上相机拍摄到的目标图片，获取目标的实时位置；

根据所述目标的实时位置，获取所述射流装置中射流本体的电机的初始旋转角度；

根据所述射流装置中三轴陀螺仪监测到的运动载体的运动状态、所述三轴陀螺仪的初始值、所述三轴陀螺仪的坐标变换矩阵，获取所述电机的补偿角度；

根据所述电机的初始旋转角度和所述电机的补偿角度，获取所述电机的最终旋转角度，以使得根据所述最终旋转角度，控制所述射流本体对所述目标进行打击；

所述根据所述三轴陀螺仪的初始值、所述三轴陀螺仪的坐标变换矩阵和所述运动状态，获取所述电机的补偿角度，包括：

根据所述三轴陀螺仪的坐标变换矩阵和所述运动状态的乘积，获取累积角度；

根据所述三轴陀螺仪的初始值和所述累积角度两者之和，获取所述电机的补偿角度；

所述根据所述三轴陀螺仪的初始值、所述三轴陀螺仪的坐标变换矩阵和所述运动状态，获取所述电机的补偿角度，应用如下公式获得：

其中，[W_x W_y W_z]^T表示所述电机的补偿角度，[W_x0 W_y0 W_z0]^T表示所述三轴陀螺仪的初始值，[w_x w_y w_z]^T表示所述运动状态，表示所述三轴陀螺仪的坐标变换矩阵；

其中，W_x表示绕X轴的补偿角度，对应的欧拉角中的翻滚角，W_y表示绕Y轴的补偿角度，对应的欧拉角中的俯仰角，W_z表示绕Z轴方向的补偿角度，对应的欧拉角中的偏航角，W_x0表示绕X轴的初始角度,即初始的翻滚角，初始角度说的是载体在完全静止情况下的欧拉角，W_y0表示绕Y轴的初始角度，即初始的俯仰角，W_z0表示绕Z轴的初始角度，即初始的俯仰角，w_x表示载体运动时绕X轴的变化量，即翻滚角的变化量，w_y表示载体运动时绕Y轴的变化量，即俯仰角的变化量，w_z表示载体运动时绕Z轴的变化量，即偏航角的变化量；

式中S_kx，S_ky，S_kz为陀螺仪的标定因数，是陀螺仪本身自带的，其中S_kx表示X轴方向的标定因数，S_ky表示Y轴方向的标定因数，S_kz表示Z轴方向的标定因数，K_xy，K_xz，K_yx，K_yz，K_zx，K_zy为安装误差系数，其中，K_xy表示从X轴正向转向Y轴正向的角速度通道的安装误差系数，K_xz表示从X轴正向转向Z轴正向的角速度通道的安装误差系数,K_yx表示从Y轴正向转向X轴正向的角速度通道的安装误差系数，K_yz表示从Y轴正向转向Z轴正向的角速度通道的安装误差系数，K_zx表示Z轴正向转向X轴正向的角速度通道的安装误差系数，K_zy表示Z轴正向转向Y轴正向的角速度通道的安装误差系数。

2.根据权利要求1所述的运动载体上射流装置打击目标的方法，其特征在于，所述根据所述目标的实时位置，获取所述射流装置中射流本体的电机的初始旋转角度，包括：

根据所述实时位置，进行运动学逆解，获取所述电机的初始旋转角度。

3.根据权利要求1所述的运动载体上射流装置打击目标的方法，其特征在于，所述根据所述射流装置中三轴陀螺仪监测到的运动载体的运动状态、所述三轴陀螺仪的初始值、所述三轴陀螺仪的坐标变换矩阵，获取所述电机的补偿角度之前，包括：

根据所述三轴陀螺仪的工作参数，获取所述三轴陀螺仪的初始值；

根据所述三轴陀螺仪的标定因数和安装误差系数，获取所述三轴陀螺仪的坐标变换矩阵。